120T Masini Fa'apipi'i Tui: Taiala mo le Fa'apipi'iina ma le Fa'aleleia o Mea e Fa'aleagaina ai Mea (Debug) mo le Robot e Tolu-Axis

Lisi o Mataupu

1. Sauniuniga A'o Le'i Fa'apipi'iina ma Tuutuuga o le Nofoaga
2. Fa'apipi'iina Fa'amekanika o le Robot e Tolu-Axis
3. Uaea, Feso'ota'iga Pneumatic & Siakiina o le Saogalemu
4. Fa'atulagaina o Parakalafa & Fa'atulagaina o le Fa'amaopoopo
5. Fa'asa'oina o Fa'alavelave Fa'atasi ma le Masini Fa'apipi'i Injection 120T
6. Fa'ata'ita'iga, Fa'amaoniga o le Gaosiga ma le Fa'aleleia Atili
7. Tausiga i Aso Taitasi & Fofo mo Fa'aletonu Masani
8. Faaiuga

1. Sauniuniga A'o Le'i Fa'apipi'iina ma Tuutuuga o le Nofoaga

Manaʻoga Faʻavae

• Masini Fa'apipi'i Tui: 120T faʻataʻitaʻiga faʻalava masani, tatala/tapunia masani o le mamanu, e avanoa le galuega faʻateʻa
• Robot Model: Fa'asologa o le servo e tolu-axis Robot Stalafeagai mo masini tui 100–160T
• Avanoa Fa'apipi'i: Lava le avanoa mo le sopoia o le robot, leai ni faʻalavelave i luga aʻe o le vaega o le mamanu
• Fa'avae: Mautu, mafolafola le eleele; gatete ≤ tau fa'atagaina masani mo pisinisi
• Paoa sapalai: 3PH 380V/220V (e tusa ai ma le tusi lesona a le robot), voltage mautu
• Sapalai o le EaEa mama ma mago ua fa'apipi'i, mamafa 0.5–0.7 MPa

Meafaigaluega ma Mea Fa'aopoopo

• Seti o ki fa'amau, ki hex, ki fa'amau torque
• Fua fa'atatau, peni maka, lipine fua
• Uaea fusi, paipa ea, feso'ota'iga, leoleo saogalemu
• Tusitaiala fa'agaoioiga o le robot ma le masini tui

2. Fa'apipi'iina Fa'amekanika o le Robot e Tolu-Axis

2.1 Fa'apipi'iina o le Fa'avaa ma le Fa'avae

1. Fa'amamā le vaega e fa'apipi'i ai i luga o le platen mautu po'o le fa'avae fesoasoani o le masini tui.
2. Tuu le fa'avaa autū ma fa'aaoga se la'asaga e fetu'una'i ai le sa'o fa'alava.
3. Lokaina polu fa'amau i se kī fa'asolosolo (torque wrench) i le malosi fa'atulagaina.
4. Siaki faalua le mautu; e le fa'atagaina le matala pe pi'o.

2.2 Fa'apotopotoga o le Lima ma le Ala Fa'alava

1. Fa'apipi'i le lima fa'atulagaina, ia mautinoa o lo'o fa'asaga sa'o i le la'au autū.
2. Fa'apipi'i le iunite o le sopo'ia ma seti le ta'amilosaga aoga e fetaui ma le lautele o le fa'ata'ita'iga o le masini 120T.
3. Fa'apipi'i le fa'avae o le tapulima/pito-effector ma fa'amautinoa le sologa lelei o le gaioiga e aunoa ma le fa'alavelaveina.
4. Siaki vaega fa'ase'e ma u'amea ta'iala; fa'aopopo le suau'u pe a mana'omia.

2.3 Fa'apipi'iina o Tapula'a Saogalemu ma le Puipui

1. Fa'apipi'i ni ki fa'atapula'a malo mo 'au ta'itasi.
2. Fa'apipi'i pa puipui ma vaega e tete'e ai i feto'ai.
3. Ia mautinoa e le poloka e leoleo le avanoa masani mo le fa'agaioiga po'o le tausiga.

3. Uaea, Feso'ota'iga Pneumatic & Siakiina o le Saogalemu

3.1 Uaea Eletise

1. Fa'afeso'ota'i le uaea autū o le eletise i le kapeneta e pulea ai le robot.
2. Fa'ata'avale uaea fa'ailoilo i le va o le robot ma le vaega I/O o le masini tui.
3. Fa'afeso'ota'i sa'o afi servo, encoders, ma sensors.
4. E tatau ona fa'atuatuaina le fa'avaeina o le eleele ina ia fa'aitiitia ai le fa'alavelave fa'aeletise.

3.2 Faiga o le Pneumatic

1. Fa'afeso'ota'i le laina ea autū i le paipa ea a le robot.
2. Fa'apipi'i le regulator o le faamama ea ma seti le mamafa i le 0.5–0.6 MPa.
3. Siaki ia silini, solenoid valve, ma so'oga mo ni pu.
4. Fa'ata'ita'i le tatalaina/tapunia o le u'u mo se gaioiga sologa lelei.

3.3 Su'esu'ega Saogalemu A'o Le'i Amataina

• E galue lelei uma faamau e taofi ai faalavelave faafuasei.
• Ua i ai faitoto'a ma leoleo saogalemu.
• Leai ni uaea e le o manino pe ni uaea e aliali mai.
• O le mamafa o le ea ma le voltage o loʻo i totonu o vaega faʻatulagaina.

4. Fa'atulagaina o Parakalafa & Fa'atulagaina o le Fa'amaopoopoina

4.1 Fa'atulagaga Fa'avae o le Faiga

• Fa'atulagaina o le amataga mo X/Y/Z axes
• Tapula'a o le ta'i, tapula'a vaivai
• Gain servo, saoasaoa, fa'atelevaveina
• Fa'atuai o le fa'amauina/toe fa'afo'isia o le gripper

4.2 Fa'atulagaina o le Fa'amaopoopoina

1. Toe fa'afo'i uma 'au i le amataga fa'amekanika.
2. Seti le tulaga tutotonu o le mamanu ma le tulaga saogalemu.
3. Fa'atulaga le tulaga e aveese ai ma le tulaga e tu'u ai.
4. Siaki le sa'o o le tulaga toe fai; fetu'una'i pe a sili atu le eseesega i le lautele e fa'atagaina.

4.3 Fa'afetauiga o Fa'ailoilo I/O

• Fa'ailoga o le tatalaina o le masini tui i totonu o le nofoaga
• Fa'ailoga o le fa'amae'aina o le fa'ate'aina
• Fa'ailo o le fa'atagaga e ave'ese ai se robot
• Fa'ailoilo o le lokaina o le fa'ailo

5. Fa'aogaina o le Debugging So'otaga ma le Masini Fa'apipi'i Injection 120T

5.1 Fa'asa'oina o le Loka Fa'ailoilo

1. Ia fa'amautinoa e ulufale le robot i le vaega o le mamanu pe a uma ona fa'amaonia ua tatalaina le mamanu.
2. Ia mautinoa e le mafai e le masini tui ona tapuni le mamanu a'o iai le robot i totonu o le avanoa o le mamanu.
3. Fa'ata'ita'i le taofi fa'afuase'i: so'o se E-stop e fa'aosofia ai le robot ma le masini e taofi loa.

5.2 Fa'aleleia o le Tafe o Gaioiga

1. Ua tatala atoa le mamanu → ua ulufale le robot i le mamanu
2. Oloa fa'amau uu → toe fa'afo'i i le tulaga saogalemu
3. Ua alu ese le robot mai le vaega o le mamanu → tapuni e le masini tui le mamanu
4. Ua tu'u e le robot le oloa → toe fo'i i le tulaga fa'atali

5.3 Fa'aleleia o le Saosaoa ma le Taimi

• Fetuunai le saoasaoa o le ulufale/alu ese e ʻalofia ai le fetoʻai.
• Seti se fa'atuai talafeagai mo le gaioiga a le tagata e uu mau.
• Paleni le saoasaoa ma le mautu e puipuia ai le pa'ū pe fa'aleagaina o le oloa.

6. Fa'ata'ita'iga, Fa'amaoniga o le Gaosiga ma le Fa'aleleia Atili

6.1 Fa'ata'ita'iga Fa'atino Lima

• Fa'agaoioi ta'itasi 'au ta'itasi e siaki ai le lamolemole.
• Fa'ata'ita'i le uu, le ogāumu, ma galuega tau le saogalemu.

6.2 Su'ega Fa'atino Fa'afuase'i-Otometi

• Fa'agaoioia le tasi ta'amilosaga e fa'amaonia ai le mae'a atoa o le fa'agasologa.
• Siaki le lelei o le oloa, leai ni maosi, fa'aletonu, po'o ni toega.

6.3 Fa'agaioiga Fa'aauau Otometi

• Faatino ni taamilosaga sosoo e 30–60 e mata'ituina ai le tumau pea.
• Siaki pe iai se pisa e le masani ai, tetete, po'o le soona vevela tele.
• Fa'aleleia atili le taimi o le ta'amilosaga e fa'aleleia atili ai le lelei e aunoa ma le fa'aitiitia o le lelei.

7. Tausiga i Aso Taitasi & Fofo mo Fa'aletonu Masani

Mea Tausiga i Aso Taitasi

• Fa'amamā ala ta'iala, masini fa'alogo, ma mea e uu ai.
• Siaki le mamafa o le ea ma le fa'a'asu'u.
• Fa'amau fa'amau ma siaki uaea.

Fa'aletonu Masani ma Tali

8. Faaiuga