O se Taiala Atoatoa i le Tausiga i Aso Taitasi o Masini Fa'apipi'i Injection Molding Servo Robots

O se Taiala Atoatoa mo le Tausiga i Aso Taitasi o Masini Fa'apipi'i Tui Servo Robots: 6 Laasaga Autū e Fa'alauteleina ai le Ola o Meafaigaluega i le 30%

I laina gaosiga o le fa'apipi'iina o tui, servo robots e avea ma "fatu o le otometi." O lo latou mautu o galuega e fuafua sa'o ai le lelei o le gaosiga, le lelei o oloa, ma tau o le tausiga o masini. E tusa ai ma fuainumera o pisinisi, o le tausiga masani i aso taitasi e mafai ona fa'aitiitia ai le fua faatatau o le faaletonu o masini tui servo robots e silia ma le 40% ma fa'alauteleina lo latou ola tautua e 30%. Peita'i, o le le amana'iaina o le tausiga e mafai ona o'o atu ai i fa'afitauli matuia e pei o le poloka o le robot, le fa'aletonu o le tulaga, ma le mu o le servo motor, ma i'u ai i le leiloa o le gaosiga i aso taitasi e sefulu afe yuan. O lenei tusiga e fa'amatalaina fa'asolosolo ai la'asaga tausiga i aso taitasi mo masini tui servo robots, mai asiasiga fa'avae i le tausiga loloto, ma tu'uina atu ai i tagata fa'atino ni ta'iala aoga ma mafai ona ausia.

I. Sauniuniga mo le Tausiga Muamua: Ia Mautinoa le Saogalemu ma Meafaigaluega

E taua tele le saogalemu a'o le'i amataina so'o se galuega tausiga. O le servo robot mo se masini fa'apipi'i tui o se masini fa'amekatronika e maualuga le sa'o. O le fa'agaoioiga le sa'o e mafai ona mafua ai le mimilo fa'amekanika, pupu'u eletise, ma isi lamatiaga. O le mea lea, e taua tele sauniuniga nei:

Tape ma Tape le Masini: Tape le ki autū o le eletise a le robot ma motusia le uaea e pulea ai le faailoilo i le masini e fa'apipi'i ai le masini e fa'amautinoa ai ua leai atoa le malosi o le robot. Afai e iai se fa'amau e taofi ai fa'afuase'i i le robot, oomi ma loka e puipuia ai le fa'agaoioia fa'afuase'i.

Lapataiga mo le Saogalemu ma le Vavaeeseina: Tuu se faailoilo lapatai "O loʻo Faagasolo le Tausiga, Leai se Faagaioiga" i tafatafa o le robot. Faaaoga se pa puipui poʻo se lipine lapatai e vavae ese ai le nofoaga faigaluega ma faasa tagata faigaluega e le o ni tagata tausi mai le faalatalata atu.

Meafaigaluega ma Mea Fa'aaogā: Saunia meafaigaluega fa'apitoa e tusa ai ma le lisi siaki tausiga, e aofia ai se kī Allen (seti), sikulivili Phillips/slotted, se kī torque, se fana kelu, se ie e fa'amama ai le pefu, 'ava malosi, mea e taofia ai le ele, ma le suau'u fa'asusu (sauni le ituaiga o lo'o fa'amaoti mai i le tusi lesona meafaigaluega, e pei o le kelu e fa'avae i le lithium po'o le suāu'u kia). Saunia fo'i se fa'amaumauga tausiga e fa'amaumau ai taunu'uga o asiasiga.

Fa'amaoniga o Fa'amaumauga: Toe aumai le Tusitaiala Fa'agaoioiga ma Fa'atonuga Tausiga a le robot e fa'amaonia ai tulaga tausiga mo vaega ta'itasi (e pei o le malosi o le polo, vaeluaga o le fa'agaoioiga, ma le ituaiga suāu'u) e 'alofia ai le tausiga le talafeagai ona o tulaga sese.

II. Tausiga o le Fausaga Fa'amekanika: "Tausiga Fa'avae" o Vaega Autū

O le fausaga fa'amekanika o le ta'avale lea mo gaioiga sa'o a le robot ma e aofia ai vaega e pei o le lima, so'oga, ta'iala, ma ipu miti. O le tausiga i aso ta'itasi e tatau ona taula'i i vaega autu e fa: fa'amamaina, fa'a'asu'u, fa'amausali, ma le siakiina o le ofuina.

1. Lima ma So'oga: Puipuia o le Fe'avea'i ma le Pisa

Fa'amamāina: Faaaoga se ie e leai se pefu ua fa'asūsūina i sina 'ava malosi e solo ese ai otaota palasitika, suāu'u, ma le pefu mai le lima. Taula'i i le fa'amamāina o so'oga o le lima, auā o nei vaega e faigofie ona fa'aputuina ai mea leaga ma e ono fa'alavelaveina ai le fe'avea'i.

Fa'asusu: Fa'atumu vaega o le so'oga i le ituaiga ga'o ua fa'amaoti mai (e pei o le ga'o e fa'avae i le lithium e maualuga le vevela) e pei ona fa'atonuina i le tusi lesona. A fa'aogaina se fana ga'o, fa'asusu malie se'ia o'o ina tafe tutusa le ga'o i fafo mai avanoa o le so'oga ('alo'ese mai le tele o le fa'aleagaina o le ga'o). Afai o lo'o fa'apipi'iina le so'oga i se matagaluega o le suāu'u fa'asusu, siaki le matagaluega mo se tafega e le fa'alavelaveina ma toe fa'atumu le suāu'u i le tulaga ua fa'amaoti mai.

Fa'amau ma le Su'esu'eina: Faaaoga se ki fa'amau e siaki ai polo ma nati i le so'oga pe ua matala (fa'amau i le fa'amau e pei ona fa'amaoti mai i le tusi lesona, e pei o le 25-30 N·m mo polo M8). Mata'ituina le so'oga mo ni pisa e le masani ai, pipi'i, pe matala i le taimi e fa'ata'amilo ai. Afai e matauina le ofuina o le u'amea po'o le tele o le avanoa, sui vave vaega fa'asao.

2. Ala Ta'iala ma Fa'ase'e: Fa'amautinoaina o le Sa'o o le Fa'agaioiga

Fa'amamāina: O ala ta'iala o le fatu lea o le gaioiga fa'asolosolo a le robot. Faaaoga se pulumu e aveese ai ni fasi u'amea ma ni fasi palasitika mai luga o le ala ta'iala. Ona fa'aaoga lea o se ie e leai ni filo ua fa'asūsūina i se mea fa'amamā ala ta'iala e solo ese ai so'o se suāu'u tuai ma palapala mai luga o le ala ta'iala ma luga o le fa'ase'e. Fa'asusuina: Fa'aaoga tutusa le suāu'u ala ta'iala i le umi o le ala ta'iala (matou te fautuaina le fa'aaogaina o le suāu'u ala ta'iala e tete'e i le ofuina ma le mafiafia feololo, e pei o le 32# po'o le 46#). A uma ona fa'aaoga, fa'agaoioi lima le slider i tua ma luma 2-3 taimi e fa'amautinoa ai o lo'o ufiufi tutusa e le suāu'u le luga e feso'ota'i ma le ala ta'iala. Afai e fa'aaoga e le faiga se faiga fa'asusu otometi, siaki le maualuga o le suāu'u ma le mamafa o le pamu fa'asusu ma pe o le vaitaimi fa'asusu ua setiina (e pei o le fa'asusuina i le tasi itula i le fa'agaioiga) e ausia ai mana'oga.
Siakiina o le Ofu: Siaki le fogāeleele o le alalaupapa taiala mo ni maosi, ni pu, po o ni ele. Faaaoga se fua fa'alogo e fua ai le va i le va o le slider ma le alalaupapa taiala. Afai e sili atu le va i le 0.1mm, e ono mafua ai ona sese le tulaga o le robot ma mana'omia ai le sui o le slider po o le alalaupapa taiala. 3. End Effectors: "Tomai Taua" mo le Fetuuna'i i Mana'oga o le Gaosiga

O mea e fa'agaoioi ai pito (e pei o ipu suction ma grippers) e feso'ota'i sa'o ma oloa fa'apipi'i tui, e mana'omia ai se tausiga fa'apitoa e fa'atatau i lo latou ituaiga:

Ipu miti: Siaki ipu mo ni fa'aleagaina ma ni mea ua leva (e pei o māvaevae o le luga po'o le fa'aitiitia o le malosi). Afai e le lava le miti, fa'amamā le pefu ma le suāu'u i totonu o ipu pe sui i ni mea fou. Siaki fo'i paipa miti mo ni tafega (e mafai ona iloa lenei mea e ala i le poloka o le avanoa o le ipu miti, fa'aola le pamu miti, ma mata'ituina pe mautu le faitauga o le miti). Fa'amau so'oga o paipa ma sui so'o se fa'amaufa'ailoga ua masaesae.

Mea e uu ai: Fa'amamā so'o se toega palasitika mai luga o mea e uu ai ma siaki nifo pe o ofuina (afai e se'e le mea e uu ai pe a uu le oloa, atonu e mafua mai i le ofuina). Fa'aaoga sina vaega o le suau'u i le u'amea o le cylinder drive o le mea e uu ai ma siaki le cylinder pe o iai ni tafega ma se gaioiga sologa lelei.

III. Tausiga o le Faiga Eletise: Aloese mai Matāgaluega Pupuu ma Fa'aletonu o Fa'ailoilo

O le faiga eletise o le servo robot a le masini fa'apipi'i tui, e aofia ai le kapeneta fa'atonutonu, servo motors, sensors, ma uaea, o le "nofoaga tutotonu o neula" lea o le masini. E tatau ona taula'i le tausiga i le insulation, feso'ota'iga, ma le fa'asalalauina o le vevela ina ia puipuia ai le fa'aletonu o le eletise mai le mafua ai o le taimi e le galue ai:
1. Kapeneta Pulea: Tausi ia mago ma lelei mo le ea
Fa'amamāina ma le Ave'esea o le Efuefu: A uma ona tape le eletise, tatala le faitoto'a o le kapeneta pulea ma fa'aaoga se masini fa'amago lauulu (i le ea malulu) po'o se pulumu e aveese ai le efuefu i totonu o le kapeneta. (Fa'amolemole taula'i i le fa'aputuina o le efuefu i luga o feso'ota'iga, relays, ma inverters e puipuia ai mai le pupu'u o le eletise po'o le le lelei o le fa'asalalauina o le vevela.) Solo le lau pa'i ma le paneli fa'amau i totonu o le faitoto'a o le kapeneta i se ie e le afaina ai le efuefu ina ia manino lelei le va'aiga.
Su'esu'ega o Uaea: Siaki uma uaea mo ni feso'ota'iga e le tumau (fa'amau fa'atasi i se sikulivili). Mata'ituina le uaea mo ni fa'ailoga o le matua po'o le fa'aleagaina (e pei o le samasama po'o le māvaevae). Afai ua masaesae ni uaea, afifi i se lipine fa'amama pe sui. Siaki fo'i pe fa'atuatuaina le matagaluega fa'a'ele'ele (e tatau ona itiiti ifo le tete'e i le fa'a'ele'ele i le 4Ω) e puipuia ai le eletise tumau po'o le tafe mai le mafua'aga o le fa'aletonu o masini. Su'esu'ega o le fa'aumatia o le vevela: O le ili fa'amālūlū ma le mea e fa'amāfanafana ai le vevela i totonu o le kapeneta fa'atonutonu e taua tele. Fa'amamā le fogā'ele'ele o le ili e fa'amautinoa ai le fa'agaoioiga lelei (afai e faia e le ili ni pisa e le masani ai pe taofi, sui loa). Siaki le mea e fa'amāfanafana ai le vevela mo le poloka. Afai e maualuga le vevela o le si'osi'omaga (e pei o se fale faigaluega e fa'apipi'i ai tui e sili atu i le 35°C), fa'apipi'i ni masini fa'amālūlū fesoasoani (e pei o le ea fa'amālūlūina o fale gaosi oloa).

2. Mota Servo: Malosiaga Autu "Mata'ituina o le Soifua Maloloina"

Foliga Vaaia ma le Vevela: Siaki le fogāeleele o le servo motor mo le suāuu ma le efuefu, ma siaki le pusa o le afi mo ni fa'aletonu po'o ni māvaevae. A'o le'i fa'agaoioia, pa'i i le pusa o le afi e siaki ai le vevela masani (e masani ona le sili atu i le 60°C le fa'agaoioia masani. Afai e vevela tele, atonu e mafua mai i le so'ona tele, fa'aleagaina o le bearing, pe le lelei fo'i le fa'asalalauina o le vevela).

Uaea ma le Puipuiga: Siaki le malosiaga o le afi ma uaea o le encoder mo ni feso'ota'iga vavalalata ma le fa'aleagaina o le uaea o le encoder. Siaki le uaea o le encoder mo so'o se fa'aleagaina (o le fa'ailo o le encoder e a'afia sa'o ai le sa'o o le tulaga, ma o le fa'aleagaina o le uaea e mafai ona mafua ai ona sese le fa'atulagaina o le robot). Faaaoga se multimeter e fua ai le tete'e o le puipuiga o uili o le afi (e tatau ona sili atu le tete'e o le puipuiga mai le vaega i le vaega i le 10MΩ) e puipuia ai ni ta'amilosaga pupuu e ono fa'aleagaina ai le afi. Pisa ma le Tetete e Le Masani Ai: Fa'aola le robot ma fa'alogo mo so'o se pisa e le masani ai (e pei o le gugulu po'o le pisa) mai le servo motor i le taimi o le fa'agaoioiga. Fuafua le tetete o le afi i se mita tetete (e masani lava e itiiti ifo i le 0.05mm le malosi). O le tele o le tetete e ono fa'ailoa mai ai ua masaesae pea le afi po'o se rotor e le paleni, e mana'omia ai le tatalaina ma le toe fa'aleleia.

3. Sensors ma Switches: Ia mautinoa le sa'o o le fa'ailo

Sensors Tulaga (e pei o sensors photoelectric ma proximity switches): Fa'amama le ulu o le sensor (e puipuia ai le pefu mai le poloka o le sensor ma mafua ai ona sese le fa'auigaina o le fa'ailo). Siaki le tulaga fa'apipi'i o le sensor mo le offset (e mafai ona fa'aaoga se lipine fua mo le fa'atulagaina). Faaaoga se multimeter e fa'ata'ita'i ai le fa'ailo o le sensor (mo se fa'ata'ita'iga, o le NPN sensor e fa'aalia ai se tulaga maualuga pe a le lagona ma se tulaga maualalo pe a lagona) e fa'amautinoa ai le mautu o le fa'ailo.

Suiga Fa'atapula'a: O suiga fa'atapula'a femalagaa'i a le robot (e pei o le suiga o le amataga ma suiga o le tulaga pito i luga) e taua tele mo le saogalemu. Fa'agaoioi lima le suiga e fa'amaonia ai o lo'o tapeina lelei le fa'ailo fa'agaoioia (afai e fa'agaoioia le suiga fa'atapula'a, o le Robot S(e tatau ona taofi loa). Afai e leaga le suiga, sui ia feso'ota'iga po'o le suiga atoa.

IV. Tausiga o le Servo System: O le Fa'amaoniga Autū o le Puleaina Sa'o

O le servo system (e aofia ai le servo drive, encoder, ma le servo motor) e fuafua ai le sa'o o le gaioiga a le robot ma le saoasaoa o le tali atu. E tatau ona taula'i le tausiga i le mautu o ona fa'atulagaga, tulaga, ma le fa'asalalauina o le vevela:

1. Servo Drive: Siaki faalua ia Parakalafa ma le Tulaga

Siaki o Parakalafa: Faaaoga le paneli faagaoioiga o le taavale po o le polokalama faakomepiuta e faʻamaonia ai o parakalafa servo (e pei o le position loop gain, velocity loop gain, torque limit, ma isi) e ogatasi ma tulaga o le falegaosimea. O suiga sese o parakalafa e ono mafua ai le le mautu Robot Mgaioiga (e pei o le jitter ma le overshoot). Afai e le masani ai tulaga, toe fa'afo'i i tulaga masani mai le fale gaosi ma toe fa'aleleia.

Siakiina o le Tulaga: A uma ona fa'agaoioia le ta'avale, ia mata'ituina le numera o le tulaga o lo'o fa'aalia i luga o le paneli e fa'amautinoa ai o lo'o masani (e pei o le, "00" mo le fa'atali, "01" mo le fa'agaioiga). Afai e aliali mai se numera o le fa'aletonu (e pei o le, "E02" mo le so'ona tafe, "E05" mo le fa'aletonu o le encoder), taga'i i le tusi lesona e iloa ai le mafua'aga. (Mo se fa'ata'ita'iga, o le so'ona tafe e ono fa'ailoa mai ai se pu'upu'u o le afi po'o se avega tele, ae o le fa'aletonu o le encoder e ono fa'ailoa mai ai le le lelei o le feso'ota'iga o uaea).

Tausiga o le fa'aumatia o le vevela: E tele le vevela e maua mai i servo drives i le taimi o le fa'agaoioiga. Fa'amama pu ma apa'au e fa'aumatia ai le vevela i luga o le drive e fa'amautinoa ai e le fa'alavelaveina le fa'aumatia o le vevela. Siaki le ili o le drive mo le fa'agaoioiga lelei. Afai e le lelei le fa'aletonu o le ili, sui loa ina ia puipuia ai le drive mai le pa'u ona o le vevela tele.

2. Encoder: O le fa'atulagaina o le mea taua tele lea i le sa'o o le tulaga

Fa'amamāina ma le fa'afeso'ota'i: O le encoder o le fatu lea o le tulaga ma le fa'atautaia o le robot. Siaki pe ua fa'amaufa'ailogaina lelei le pusa o le encoder e puipuia ai le efuefu ma le suau'u mai le ulufale atu. Fa'amamā le so'oga o le uaea fa'ailo a le encoder ma toe fa'afeso'ota'i ina ia mautinoa le fa'afeso'ota'i lelei. O uaea fa'ailo e le tumau o se tasi lea o mafua'aga masani o mea sese i le tulaga.

Fa'atulagaina o le zero point: Afai e iai ni fa'aletonu i le tulaga o le robot (e pei o le offset gripping positions), fa'atino le fa'atulagaina o le zero point a le encoder. Fa'agaoioi lima le robot i le tulaga "mechanical origin" ma fa'atino se galuega "zero reset" e fa'aaoga ai le drive panel po'o le debugging software. Toe fai le suega fa'atulagaina 3-5 taimi e fa'amautinoa ai o lo'o iai le fa'aletonu o le tulaga i totonu o le vaega fa'atagaina (e masani lava i totonu ole ±0.02mm).

V.Tausiga o le Pneumatic System: O le "Fa'avae Mausalī" o le Felauaiga o le Malosiaga
O mea e fa'agaoioi ai le pito ma gaioiga fesoasoani (e pei o le tatalaina ma le tapunia o le hopper) o le tele o masini fa'apipi'i tui servo robots fa'alagolago i faiga fa'a-pneumatic. E tatau ona taula'i le tausiga i le fa'amautinoaina o lo'o iai se puna o le ea mamā, vaega e le'i fa'aletonu, ma paipa e le fa'alavelaveina.

1. Iunite Fa'agasologa o le Ea: Ia mautinoa o lo'o i ai le fa'amamāina, fa'atonutonuina o le mamafa, ma le fa'a'asu'uina.

Faamama Ea: Tatala le valve e fa'amama ai le faamama e fa'amama ai le paipa e tafe ifo ai le vai (fautuaina 1-2 taimi i le aso, fa'atele i nofoaga susū). Aveese soo (mo se fa'ata'ita'iga, i vaiaso ta'itasi) le elemene faamama ma toe fa'amama i le ea fa'apipi'i (o le poloka e mafai ona i'u ai i le le lava o le tafe o le ea). Afai ua fa'aleagaina le elemene faamama, sui i se mea fou (e fautuaina le faamama 5μm e fa'amama ese ai mea leaga).

Vali Fa'aitiitia le Mamafa: Siaki le mamafa o le valve fa'aitiitia le mamafa mo le mautu (e masani ona seti i le 0.4-0.6 MPa, fetu'una'i e tusa ai ma mana'oga o le actuator). Afai e fesuisuia'i tele le mamafa, tatala le ogatotonu o le valve mo le fa'amamāina ma fa'aaoga sina ga'o pneumatic. Siaki fo'i le fua o le mamafa mo le sa'o. Afai e pipi'i le fua, sui le fua. Mea Fa'asu'u: Siaki le maualuga o le suāu'u i totonu o le mea fa'asu'u (fa'aopoopo le mea fa'asu'u pneumatic, e pei o le ISO VG32) ma fetu'una'i le aofa'i o le puao suāu'u (e masani ona seti i le 1-2 mataua o le suāu'u i le 1000L o le ea). O le le lava o le puao suāu'u e mafai ona mafua ai ona ofuina le cylinder ma le solenoid valve, ae o le tele o le suāu'u e mafai ona mafua ai ona fa'aleagaina le suāu'u.

2. Silini ma le Solenoid Valve: "Fa'amautinoa le Fa'agaioiga Lelei"

Silini: Siaki le tino o le silini pe iai ni pu (fa'aaoga le vai fasimoli i le piston rod ma le ulu o le silini ma va'ai pe iai ni pupuni). Siaki le fogāeleele o le piston rod pe iai ni maosi ma le ele (afai e iai, olo i le pepa olo manifinifi ma fa'aaoga se mea e taofia ai le ele).

VI. Fa'aopopo sina vaega itiiti o le suau'u i le feso'ota'iga i le va o le piston rod ma le ulu o le cylinder e fa'amautinoa ai le lamolemole ma le le fa'alavelaveina o le fa'alauteleina ma le fa'alauteleina o le cylinder.

Solenoid Valve: Fa'amamā le pefu mai luga o le solenoid valve, siaki le uaea o le solenoid valve mo le saogalemu, ma fa'agaoioi lima le fa'amau fa'atino a le solenoid valve e va'ai pe sologa lelei le gaoioi o le valve core. Afai e lemu le gaoioi o le valve core, atonu ua pipii ma mana'omia le tatala, fa'amamāina, pe sui le solenoid valve. Su'ega ma Fa'amaumauga pe a uma ona Tausiga: Pulega Tapuni-Li'o e Puipuia ai Mea e Le'i Fa'atinoina

A maeʻa laʻasaga tausiga o loʻo i luga, e manaʻomia se faiga tapuni (suʻega e aunoa ma se avega → suʻega avega → faʻamaumauga o parakalafa) e faʻamautinoa ai ua toe foʻi le robot i le faʻagaioiga masani:

Su'ega e aunoa ma se avega: Fa'afeso'ota'i le eletise, fa'asa'oloto le taofi fa'afuase'i, ma fa'agaoioi lima le robot e fa'atino ai gaioiga fa'avae e pei o le si'itia, toe fa'afo'i i tua, ma le fa'ata'amilomilo. Mata'ituina pe sologa lelei le fa'agaoioiga o vaega uma ma pe i ai ni pisa e le masani ai. Siaki le sa'o o le tulaga o le servo system (mo se fa'ata'ita'iga, pe o le mea sese e toe fai o lo'o i totonu o le tulaga masani) ma le mautu o le mamafa o le pneumatic system.

Su'ega o le Avega: Fa'apipi'i se oloa fa'apipi'i tui e fa'ata'ita'i ai tulaga moni o le gaosiga ma fa'agaoioi le robot mo le 10-20 ta'amilosaga sosoo. Siaki le mautu o le uu o le pito fa'atino (e pei o le, pe o tafe le ipu suction pe o se'e le uu). Mata'ituina le tafe ma le vevela i le taimi o le fa'agaoioiga e fa'amautinoa ai e masani (e le tatau ona sili atu le tafe o le servo motor i le 80% o le tafe fa'atulagaina). Fa'amaumauga o Tausiga: Fa'atumu le "Injection Molding Machine Servo Robot Maintenance Record Form," e fa'amatala auiliili ai aso o tausiga, mea tausiga, vaega ua suia (e pei o ipu suction, elemene faamama, ma ituaiga ga'o), fa'amaumauga o su'ega (e pei o le sese o le tulaga ma le vevela o le afi), so'o se fa'afitauli ua maua, ma lo latou fo'iaina. O le a fa'afaigofieina ai le faia o fuafuaga tausiga masani ma le fa'aauauina.

VII. Taamilosaga Tausiga ma Manatu Sese Masani

1. Fuafua Faasaienisi Taamilosaga Tausiga

Tausiga i Aso Taitasi: Fa'amamā le lima ma le pito i lalo o le masini, siaki le alavai o le faamama ea, ma fa'ata'ita'i le fa'agaioiga e aunoa ma se avega a le robot.

Tausiga Fa'avaiaso: Fa'a'asu le so'oga ma ala ta'iala, siaki le mau o le poloti, ma fa'amamā le pefu mai le kapeneta fa'atonutonu.

Tausiga Faalemasina: Siaki le tete'e o le servo motor i le insulation, fa'atulaga le encoder zero point, ma sui le element filter.

Tausiga Fa'alekuata: Siaki lelei fa'amaufa'ailoga o le pneumatic system, sui le kelu i le servo drive ma le motor bearings, ma fa'ata'ita'i le tete'e i le eleele.

Tausiga Faaletausaga: Tatala ma siaki vaega autu mo ni mea ua faaleagaina (e pei o ala taiala, sliders, ma servo motor bearings), ma sui uaea ma faamaufaailoga ua leva.
2. Aloese mai manatu sese masani o tausiga

Manatu Sese 1: E sili atu le tele o le fa'asusuina – O le tele o le fa'asusuina e mafai ona fa'aleagaina ai le oloa, fa'aumatia ai mea e fa'aaogaina, ma ono a'afia ai le sa'o o le fa'agaioiga a le robot ona o le tele o le tete'e.

Manatu Sese 2: Le Amana'iaina o Pisa Laiti – O pisa laiti i so'oga ma afi e mafai ona avea ma fa'ailoga muamua o le ofuina. Afai e le vave fa'aleleia, e mafai ona o'o atu ai i le fa'aleagaina o vaega ma le taimi e le toe fa'aleleia ai le masini.

Manatu Sese 3: O le Faase'eina o Laasaga Saogalemu – O le le motusia o le eletise i le taimi o le tausiga e mafai ona mafua ai le fe'avea'i fa'amekanika ma le pupu'u o le eletise. Ia mulimulita'i ma le fa'aeteete i auala e tape ai, tape ai le eletise, ma lapata'iga.

Manatu Sese 4: Faaaogāina o Vaega Fa'asao Masani e Sui ai – E tatau ona fa'amaoti mai vaega fa'asao e pei o le ga'o o le servo motor, suāu'u o le alalaupapa ta'iala, ma ipu suction i le tusi lesona a le masini. E ono mafua ai ona fa'aletonu masini ona o le le fetaui lelei o vaega fa'asao masani.

Faaiuga

O le tausiga i aso taitasi o servo robots mo masini fa'apipi'i tui e sili atu nai lo na'o le fa'amamaina ma le fa'a'asu'uina faigofie; o se faiga fa'atulagaina e tu'ufa'atasia ai tulafono fa'atonutonu o le saogalemu, uiga o vaega, ma le pulea sa'o. I le mulimuli i la'asaga autu e ono o lo'o fa'amatalaina i lenei tusiga, e mafai ai e tagata fa'atino ona fa'atuina ni faiga tausiga fa'atulagaina, ma liua ai "toe fa'aleleia pe a uma le mea moni" i le "puipuiga muamua." E le gata ina fa'aitiitia ai le gau o gaosiga e mafua mai i le fa'aletonu o masini, ae mafai ai fo'i e le robot ona fa'atumauina le sa'o mautu o le fa'agaioiga ma le gafatia lelei o le gaosiga i se taimi umi. Manatua: O le tupe teufaafaigaluega i le tausiga e maualalo ifo i taimi uma nai lo le tau o le toe fa'aleleia ma e la'ititi ifo nai lo le gau e mafua mai i le taimi e le galue ai.