O se Taiala i Manatu Autū mo le Faata'ita'iina ma le Su'eina o Lima Robot Servo e Tolu-Axis

O se Mea e Tatau Ona Faitau A'o Le'i Fa'atauina: O se Taiala i Manatu Autū mo le Fa'ata'ita'iina ma le Su'eina o le Three-Axis Lima o le Robot Servos

I le galu o le otometi fa'apisinisi, lima o le robot servo e tolu-axis, faatasi ai ma lo latou sa'o ma le mautu maualuga, ua avea ma meafaigaluega autu i le gaosiga o mea eletise, vaega o taavale, afifiina o meaai, ma isi matata. Peitai, ona o le tele o oloa o lo'o i luga o le maketi, e faigata ona iloa pe talafeagai se masini mo ou mana'oga gaosiga e fa'avae i luga o pepa fa'amatalaga. O le fa'ata'ita'iga ma le su'ega a'o le'i fa'atauina o ni la'asaga taua e fa'aitiitia ai lamatiaga o tupe teufaafaigaluega ma fa'amautinoa le lelei o le fa'agaioiga. O lenei tusiga o le a iloiloina ai manatu autu mo le fa'ata'ita'iga ma le su'ega o lima roboti servo e tolu-axis mai itu e fa: sauniuniga a'o le'i fa'ata'ita'iina, su'ega autu o le fa'atinoga, fa'amaoniga o le saogalemu, ma le iloiloga o le fetaui, e fesoasoani ai i tagata fa'atau e filifili sa'o meafaigaluega e fetaui ma o latou fa'amoemoega.

I. A'o le'i Fa'amasinoina: Sauniuniga Fa'avae e Tolu mo Su'ega Sili Atu ona Lelei

O le fa'ata'ita'iga o su'ega e lē na'o le "maua o masini ma fa'agaoioia." O le sauniuniga mae'ae'a i le taimi muamua e mafai ona puipuia ai le alu ese mai le itu e fa'atino ai su'ega ma fa'aleleia atili ai le taua o taunuuga. Matou te fautuaina le amata i vaega nei e tolu:

1. Fa'amanino sini o le su'ega ma lo latou fetaui ma le tulaga.

Muamua, fa'amatala manino sini o su'ega e fa'atatau i ou mana'oga gaosiga. Mo se fa'ata'ita'iga:
Afai e fa'aaogaina le masini mo le fa'apipi'iina o vaega eletise, taula'i i le fa'ata'ita'iina o le "toe fai" ma le "lamolemole o le gaioiga";
Afai e fa'aaogaina mo le taulimaina o mea mamafa (e pei o vaega e sili atu i le 5kg le mamafa), taula'i i le "malosiaga o avega" ma le "mautu o le torque o le servo motor";
Afai e tatau ona tuʻufaʻatasia i totonu o se laina gaosiga o loʻo iai nei, e tatau foʻi ona faʻamaonia muamua le fetaui o le "tele o le masini," "fesoʻotaʻiga faʻapipiʻi," ma le faʻatulagaga o le fale faigaluega.

E fautuaina e faia se "Lisi o Manaʻoga mo Suʻega" ma faʻamatalaina manino "tulaga agavaa" mo aitema taʻitasi o suʻega (e pei o le toe fai e tatau ona ≤±0.02mm) ina ia ʻalofia ai faʻaiʻuga faʻaituʻau mulimuli ane ona o le faʻamasinoga faʻapitoa.

2. Saunia se Siosiomaga ma Meafaigaluega Talafeagai mo Su'ega

O le faʻatinoga o le lima o le robot servo e tolu-axis e matua aʻafia lava e le siosiomaga, o lea e tatau ai i le siosiomaga faʻataʻitaʻi ona faʻataʻitaʻi lelei tulaga o gaosiga moni:

Manaʻoga o le Avanoa: Ia lava le "malaga saogalemu" mo le gaioiga a le masini (tagai i faʻamatalaga o femalagaaiga o le axis i le pepa faʻamatalaga a le masini, e pei o le 300mm mo le X-axis, 200mm mo le Y-axis, ma le 150mm mo le Z-axis, ma faʻataga se avanoa faʻaopoopo e 10%-20%).

Malosiaga ma le Puna o le Ea: Ia fa'amautinoa o le voltage o le sapalai o le eletise (e pei o le AC 220V/380V) ma le mamafa o le ea (e pei o le 0.5-0.7MPa) e fetaui ma mana'oga o le masini e puipuia ai le fa'aletonu o le servo motor e mafua mai i le le mautu o le voltage.

Meafaigaluega mo Su'ega: Saunia ni meafaigaluega e fua ai ma le sa'o lelei (e pei o le micrometer, laser interferometer), meafaigaluega e fa'ata'ita'i ai le mamafa (e pei o poloka u'amea e talafeagai le mamafa), ma se pepa e fa'amaumau ai fa'amaumauga (e fa'amaumau ai fa'amaumauga o su'ega ma mea e le masani ai).

3. Fa'amanino fa'amatalaga lagolago o su'ega ma le kamupani tu'uina atu.

Fa'afeso'ota'i muamua mea nei i le kamupani tu'uina atu ina ia mautinoa le sologa lelei o su'ega:

Pe o le a tuʻuina atu ni taʻiala faʻapitoa i totonu o le nofoaga e puipuia ai le faʻaleagaina o masini ona o le faʻaaogaina le talafeagai;

Pe fa'atagaina le fa'ata'ita'iina o polokalame fa'apitoa (e pei o le fa'ata'ita'iina o le ta'amilosaga "u'u-fealua'i-nofoa" e fa'aaogaina i le gaosiga);

Afai e le ausia e le faatinoga manaoga i le taimi o le suʻega, pe lagolagoina pe faia ni fetuunaiga o parakalafa po o le suia o le masini faataitai.

II. Su'ega Autū o le Fa'atinoga: Taula'i i Fua Fa'atatau Autū e Lima e Fuafua ai le Sa'o ma le Mausali o Meafaigaluega

O le taua autū o se lima o le roboti servo e tolu-axis o loʻo taoto i le "maualuga le saʻo" ma le "mautu maualuga." O suʻega e taulaʻi i le faʻamaoniaina o fua faʻatatau e lima nei. E tatau ona toe faia suʻega taʻitasi i le 3-5 taimi, ma faʻatatauina le averesi o le tau e faʻaitiitia ai le mea sese.

1. Toe Faifaipea: O le "Lifeline" o Talosaga Fa'apisinisi

O le toe fai e faasino i le eseesega i le tulaga o le end effector (e pei o se gripper) pe a uma ona faia e le masini le gaioiga lava e tasi i ni nai taimi. O se fua taua lea i galuega e pei o le fa'apotopotoga eletise ma le fa'apipi'iina sa'o.
Metotia o Su'ega:
Fa'apipi'i se fa'ailoga vili i le pito o le lima o le robot ma fa'atulaga le su'ega fa'ailoga vili i se tulaga mautu (e pei o se pine su'e i luga o le laulau faigaluega).
Tusi se polokalame e fa'agaoioi ai e le lima o le robot le fa'ailoga o le vili i le tulaga fa'asino ma fa'amaumau le faitauga o le fa'ailoga o le vili.
Toe fai lenei gaioiga faalima ma fuafua le eseesega i le va o faitauga maualuga ma faitauga maualalo. O lenei mea e faʻatusalia ai le mafai ona toe fai.
Tulaga Fa'amaonia o le Agava'a:
O lima o roboti servo e tolu-axis e manaʻomia le toe faia o le ≤±0.05mm, ae o meafaigaluega e sili ona saʻo e manaʻomia le toe faia o le ≤±0.02mm (e fuafua i ou manaʻoga gaosiga, mo se faʻataʻitaʻiga, o le faʻapipiʻiina o le lau telefoni feaveaʻi e manaʻomia le ≤±0.01mm).
Manatua: A'o faia le su'ega, tape le galuega "fa'aletonu tau taui" (o nisi masini ua fa'agaoioia le taui i le tulaga masani, lea e ono fa'alilolilo ai le sa'o moni). Ia mautinoa e leai se gatete i luga o le fogāeleele faigaluega (fa'aaoga ni mea e tete'e ai i le gatete i luga o le fola).

2. Sa'o o le Tulaga: Ia mautinoa le Sa'o o le Ala o le Gaioiga

O le sa'o o le tulaga e faasino i le eseesega i le va o le tulaga moni o le end effector ma le tulaga ua fa'apolokalameina pe a uma ona fa'atino e le masini se gaioiga, lea e a'afia ai le fa'aauauina o le fa'agasologa o le gaosiga. Metotia o Su'ega:
Faaaoga se laser interferometer e fausia ai se faiga e fuaina ai, ma faapipii se mea e atagia ai le malamalama i le pito o le lima o le robot.
Filifili tutusa vaega e 5-8 mo su'ega i totonu o le vaega e femalagaa'i ai o le X, Y, ma le Z axes (e pei o le, mai le 0mm i le malaga maualuga i luga o le X axis, filifili se vaega e tasi i le 50mm uma).
Pulea le lima o le robot i tulaga taʻitasi, faamaumau le tulaga moni o loʻo faʻaalia e le laser interferometer, ma fuafua le maualuga o le tulaga i vaega uma.

Tulaga Fa'atonu: E tatau ona ≤ faaluaina le sa'o o le tulaga nai lo le mafai ona toe fai (e pei o le mafai ona toe fai ±0.02mm, sa'o o le tulaga ≤ ±0.04mm), ma e tatau ona mautu le eseesega (leai ni suiga fa'afuase'i).

3. Malosiaga o le Avega: Fa'amaonia le "Tapula'a o le Avega" a le Meafaigaluega

O le gafatia o le avega e faasino i le mamafa aupito maualuga (e aofia ai le mamafa o le uu) e mafai e le pito o le lima o le robot ona lagolagoina i le saoasaoa faatulagaina. O le sili atu i le avega faatulagaina e mafai ona mafua ai ona soona vevela le servo motor, faaitiitia ai le saoasaoa o le gaioiga, pe faaleagaina ai foi le masini. Metotia o Suega:

Fa'apipi'i se mea e fa'apipi'i ai le avega masani i le pito o le lima o le robot (e fa'asolosolo malie ona si'itia le mamafa mai le 50% i le 120% o le avega fa'atulagaina. Mo se fa'ata'ita'iga, afai o le avega fa'atulagaina e 5kg, o mamafa o le su'ega e 2.5kg, 5kg, ma le 6kg).

Polokalama le lima o le robot e fa'amae'a ai le ta'amilosaga "si'i + fa'aliliuga" i le saoasaoa fa'atulagaina (tagai i le pepa fa'amatalaga a le masini, mo se fa'ata'ita'iga, o le saoasaoa maualuga o le X-axis e 500mm/s) (fa'ata'ita'i ta'amilosaga e 10 mo avega ta'itasi).

Matau le tulaga o le fa'agaoioiga o le masini: mo so'o se fa'aitiitia o le saoasaoa, pisa le masani ai o le afi, po'o ni fa'ailo (e pei o le so'ona tele).

Tulaga Fa'amaonia o le Agava'a:

I lalo o le avega fa'atulagaina, e le tatau i le masini ona faia ni pisa po'o ni fa'ailo e le masani ai, ma e tatau ona ogatasi le saoasaoa o le gaioiga ma le pepa fa'amaumauga. I le 110%-120% o le avega fa'atulagaina, e fa'atagaina se pa'ū la'ititi o le saoasaoa (≤10%), ae e le fa'atagaina ni fa'ailo po'o ni tapuni.

4. Saosaoa ma le Fa'avavevaveina: A'afia ai le Lelei o le Gaosiga

O le saoasaoa ma le fa'atelevaveina e fuafua sa'o ai le lelei o le fa'agaioiga o le robot. E tatau ona faia su'ega e tusa ai ma mana'oga o le ta'amilosaga gaosiga e fa'amaonia ai e mafai e le masini ona ausia le lelei e pei ona fa'amoemoeina.
Metotia o Su'ega:
Faaaoga se taimi e faamaumau ai le taimi e alu ai le robot e faamaea ai se "mamao mai le tulaga A i le tulaga B" (o se mamao ua iloa, e pei o se gaioiga e 200mm le X-axis) ma fuafua le saoasaoa moni (saoasaoa = mamao / taimi).
Fa'ata'ita'i le gaioiga a le robot i ni fa'atelevavega eseese (e pei o le fa'ateleina o le fa'atelevavega mai le 0.5m/s² i le 1.5m/s²) e matau ai pe iai ni "gatete" po'o ni "so'ona tele" (e pei o le toe fo'i i tua pe a uma ona sopo'ia le tulaga ua setiina).

Tulaga Fa'amaonia o le Agava'a:
E tatau ona ≥ 90% le saoasaoa moni o le tau o loʻo faʻamaoti mai i le pepa faʻamatalaga (e pei o le, afai o loʻo faʻamaoti mai i le pepa faʻamatalaga le saoasaoa maualuga o le X-axis e 600mm/s, e tatau ona ≥ 540mm/s le saoasaoa moni). I le taimi o fetuunaiga o le faʻavavevaveina, e tatau ona lamolemole le gaioiga, e aunoa ma se soʻona tele e iloa (e tatau ona ≤ ±0.1mm le soʻona tele).

5. Fa'aauau pea le Mausali o le Fa'agaioiga: Fa'ata'ita'iina o le Tulaga o le Gaosiga i se Taimi Umi

O le Robot ME na'o le fa'agaoioia pea mo le 8-12 itula i totonu o se nofoaga fa'apisinisi. E mafai e le su'ega mautu ona fa'ailoa mai fa'afitauli e ono tula'i mai e feso'ota'i ma le fa'agaoioiga umi (e pei o le vevela tele o le afi, le lelei o feso'ota'iga o uaea). Metotia Su'ega:

Fausia se polokalame ta'amilosaga e fa'ata'ita'i ai le gaosiga moni (mo se fa'ata'ita'iga, "pu'e - fa'agaoioi - tu'u - toe fo'i i le amataga," ma e 10 sekone le umi o ta'amilosaga ta'itasi).

Fa'agaoioi pea le masini mo le 4 itula, ma fa'amaumau fa'amatalaga autū i minute ta'i 30: le vevela o le servo motor (fuaina i le infrared thermometer, e masani lava ≤60°C), le pisa o le fa'agaoioiga (fuaina i le pisa mita, e masani lava ≤70dB), ma so'o se fa'ailo.

A uma le fa'atinoga, toe siaki le mafai ona toe fai e iloa ai pe ua mafua ai ona fa'aitiitia le sa'o ona o le fa'avevela.

Tulaga Fa'amaonia o le Agava'a:

Leai ni fa'ailo po'o ni pisa e le masani ai i le taimi o le fa'agaoioiga faifai pea, vevela mautu o le afi (eseesega o le vevela ≤10°C); o le fa'aletonu toe fai pe a uma le fa'agaoioiga e ≤15% o le tau muamua o le su'ega.

III. Su'ega o le Saogalemu ma le Fegalegaleaiga: 'Alo'ese mai Lu'itau o le Fetuuna'iga Mulimuli Ane

I le fa'aopoopoga i le fa'atinoga autū, o le saogalemu ma le fetaui e a'afia sa'o ai le "tau o le tulaueleele" o meafaigaluega. O le le amana'iaina o nei su'ega e lua e mafai ona o'o atu ai i suiga i le laina gaosiga, fa'alavelave tau saogalemu, ma isi fa'afitauli.

1. Su'ega Saogalemu: Tolu Vaega o le Saogalemu Fa'agaioiga

O lima roboti servo e tolu-axis o ni masini otometi ma e tatau ona tausisia tulaga faatonuina o le saogalemu tau alamanuia (e pei o le ISO 13849). O taulaʻiga autū o suʻega e aofia ai:

Galuega Taofi Fa'afuase'i: A uma ona oomi le fa'amau taofi fa'afuase'i, e tatau ona taofi le masini i totonu ole 0.5 sekone, ma loka uma itu (aua le se'e sa'oloto). A uma ona toe amata, e tatau ona toe fo'i i lona amataga a'o le'i fa'agaoioia.

Meafaigaluega Saogalemu: Afai o loʻo faʻapipiʻiina le masini i se ie pupuni mo le moli saogalemu/faitotoʻa saogalemu, afai e poloka e se mea le ie pupuni mo le moli pe tatala le faitotoʻa saogalemu, e tatau ona taofi loa le masini ma e le mafai ona toe amata lima (e tatau ona toe setiina aʻo leʻi amataina le faʻagaioiga).

Puipuiga mai le Soona Avega: Afai e sili atu le avega mulimuli i le 150% o le tau fa'atulagaina, e tatau i le masini ona fa'agaoioia se fa'ailo o le soona avega ma tape e puipuia ai le mu o le afi (e mafai ona fa'ata'ita'iina lea mea e ala i le fa'apipi'iina o se masini mamafa tele).

2. Su'ega o le Fegalegaleaiga: Fa'amautinoa le Tu'ufa'atasia i Laina Gaosiga o lo'o iai nei

Afai le lima roboti na faʻatauina e manaʻomia ona faʻaaogaina faʻatasi ma masini o loʻo iai nei (e pei o conveyors, PLC control systems, poʻo masini e siaki ai vaʻaia), e taua tele le suʻega o le fetaui:

Feso'ota'iga o Feso'ota'iga: Fa'ata'ita'i pe mafai e le feso'ota'iga a le masini (e pei o le RS485, EtherCAT, po'o le Profinet) ona fesoota'i lelei ma le PLC o lo'o iai nei ma pe mafai ona ausia le feso'ota'iga "e auina atu e le PLC se fa'atonuga - e fa'atino e le robot se gaioiga" (e pei o le, a mae'a ona tu'uina atu e le conveyor le workpiece i le nofoaga ua fa'amaoti mai, e otometi lava ona pu'eina e le robot);

Feso'ota'iga o Polokalama Faakomepiuta: Fa'apipi'i le polokalama fa'atonutonu a le kamupani sapalai ma fa'ata'ita'i pe fa'agaoioia i luga o polokalama faakomepiuta o lo'o iai nei (e pei o le Windows 10/11), lagolagoina polokalame fa'apitoa (e pei o ata fa'asolo, G-code), ma faigofie ona fa'aoga (e pei o le iai o se atina'e va'aia ma le gafatia e su'esu'e ai mea sese);

Fesoota’iga o le End-Effector: Fa’ata’ita’i pe fetaui le fa’aogaina o le flange o le masini ma grippers o lo’o iai nei (e pei o grippers pneumatic, vacuum cups), ma lagolagoina le fa’ailo o le gripper (e pei o fa’ailo o le "grap success/failure" o lo’o tu’uina atu i le faiga fa’atonutonu).

IV. Su'ega A mae'a: Fa'amae'a Galuega Fa'ai'u e Lua e Tu'uina Atu ai se Fa'avae mo Fa'ai'uga Fa'atau

A maeʻa le suʻega, e tatau ona vave faʻatulaga faʻamaumauga ma faʻailoa atu soʻo se faʻafitauli ina ia ʻalofia ai soʻo se mea e le aofia ai e ono aʻafia ai faʻaiuga faʻatau.

1. Saunia se Lipoti o Su'ega e Fuafua ai le Fa'atinoga o Meafaigaluega

Fa'atulaga fa'amaumauga uma o su'ega i totonu o se laulau, ma fa'amatala manino ai le "mea o le su'ega, tau fa'atonuina, tau moni, ma le tausisia o le tulafono." Mo se fa'ata'ita'iga:

Mea Su'ega
Tau Fa'atulagaina
Tau Moni
Tausisia o Tulafono
Toe fai (X-axis)
≤±0.02mm
±0.015mm
Tausisia
Saosaoa o le Fa'agaioiga o le Avega Fa'atulagaina
≥500mm/s
480mm/s
Ua lē manuia
Taimi e Tali Atu ai i le Taofi Faafuaseʻi
≤0.5s
0.3s
Tausisia

Fa'amaumau fo'i so'o se fa'aletonu na maua i le taimi o le su'ega (mo se fa'ata'ita'iga, "E faia e le X-axis se pisa e le masani ai i lalo o se avega e 6kg" po'o le "E motusia nisi taimi le feso'ota'iga") ma matau le fofo a le kamupani sapalai (mo se fa'ata'ita'iga, "Ua mou atu le pisa ina ua uma ona fetu'una'i fa'atulagaga o le afi").

2. Faatusatusa le tele o kamupani sapalai ma iloilo atoatoa le taugofie

Afai e te fa'ata'ita'iina masini mai le tele o sapalai, mafaufau i se fa'atusatusaga atoatoa e fa'avae i luga o le tausisia o le fa'atinoga, tau, ma le auaunaga pe a uma ona fa'atau atu:

Usita'ia o le fa'atinoga: Fa'amuamua masini e ausia uma tulaga fa'atonuina autu (e pei o le mafai ona toe fai ma le mautu), fa'atasi ai ma ni nai fa'atonuga laiti (e pei o le pisa) e sili atu i tulaga fa'atonuina ae mafai ona fetu'una'i.

Tau: Aloese mai le tulituliloaina o le tau maualalo; fuafua le tau faʻatau + tau o le tausiga faifai pea (e pei o le tusi saisai o le servo motor ma vaega faʻasao).

Auaunaga pe a uma ona fa'atau atu: Fa'amaonia pe o saunia e le kamupani sapalai le fa'apipi'iina ma le fa'atinoina o galuega, a'oa'oga mo le tagata fa'aoga, ma se tusi saisai e le itiiti ifo ma le tasi le tausaga, ma pe o iai sa latou nofoaga tutotonu mo auaunaga pe a uma ona fa'atau atu (e mafai ona fa'apu'upu'u ai le taimi e foia ai fa'afitauli).

Faaiuga: O suega faata'ita'i e pei o le "inisiua fa'atau," ma o auiliiliga e fuafua ai le tau aoga maualuga.

O le tau o le faʻatauga o o se lima roboti servo e tolu-axis e masani lava e amata mai i le sefulu afe i le selau afe o yuan. O su'ega fa'ata'ita'i a'o le'i fa'atauina e le o se "tau fa'aopoopo" ae o se "tupe fa'afaigaluega talafeagai" e fa'aitiitia ai le lamatiaga. I le fa'amalamalamaina manino o sini o su'ega, taula'i i le fa'atinoga autu, ma le fa'amaonia o le saogalemu ma le fetaui, e mafai ai e tagata fa'atau ona fuafua ma le sa'o pe fetaui masini ma mana'oga o le gaosiga, ma 'alofia ai fa'afitauli e pei o le "fa'atauina o masini sese" ma le "faigata i suiga mulimuli ane."

Afai e te feagai ma ni faʻafitauli faʻapitoa i le taimi o suʻega (e pei o le faʻaaogaina o se laser interferometer poʻo le tusiaina o se polokalame suʻega), lagona le saoloto e faʻafesoʻotaʻi le 'au faʻapitoa a le sapalai pe faʻafesoʻotaʻi se ofisa faʻapitoa e suʻe ai masini faʻaautomatika. Manatua: naʻo masini ua faʻamaonia e ala i suʻega i le fanua e mafai ona faʻaitiitia moni ai tau ma faʻaleleia atili ai le lelei o le gaosiga faʻapisinisi.