Fautuaga mo le tausiga o masini fa'apipi'i servo o masini fa'apipi'i tui

Fautuaga mo le tausiga o servo manipulators o Masini Fa'apipi'i Tuis: fa'alauteleina le ola o masini ma fa'aleleia le lelei o le gaosiga

I le gaosiga o masini fa'apipi'i tui i aso nei, ua avea masini fa'apipi'i servo o masini fa'apipi'i tui ma meafaigaluega fa'aautomatika e mana'omia tele. E le gata ina fa'aleleia atili ai le lelei o le gaosiga, ae fa'amautinoa ai fo'i le mautu o le lelei o oloa. Peita'i, ina ia fa'atino atoatoa lana fa'atinoga ma fa'alauteleina lona umi e fa'aaoga ai, e taua tele le tausiga ma le tausiga masani.

I. Tausiga i aso taitasi: le taua o tausiga faavae
(I) Galuega fa'amamā
O le tausia o le mama o le manipulator o le faavae lea o le tausiga i aso taitasi. O le pefu, suāuu ma mea leaga e ono mafua ai ona faaleagaina vaega o le manipulator ma e oo lava ina faaleagaina. A maeʻa galuega i aso uma, faaaoga se ie mama e solo ai le pito i luga o le manipulator, aemaise lava vaega taua e pei o ala taiala, uʻamea ma sliders. Mo ila e faigata ona faamamaina, e mafai ona faaaoga ni vailaau faamama faapitoa, ae ia faaeteete ina ia aloese mai le sosolo o le vailaau faamama i totonu o vaega i totonu o le manipulator.
(II) Siaki le puna o le ea ma le faiga eletise
O le puna o le ea ma le faiga eletise o le fatu lea o le fa'agaioiga masani o le manipulator. Siaki le mamafa o le puna o le ea i aso uma e fa'amautinoa ai o lo'o mautu le mamafa o le ea. I le taimi lava e tasi, siaki pe iai se tafe i totonu o le paipa ea ma so'oga. So'o se tafe la'ititi e ono mafua ai le le lava o le mamafa o le ea ma a'afia ai le fa'agaioiga masani o le manipulator. Mo le faiga eletise, siaki pe ua matala le uaea feso'ota'i ma pe o lelei le feso'ota'iga o le palaka ma le soketi. Afai e iloa ua masaesae pe ua leva le pito i luga o le uaea, e tatau ona sui loa ina ia 'alofia ai le lamatiaga o le pu'upu'u o le eletise po'o le tatala o le eletise.
(III) Fa'asusu ma le tausiga
O le fa'asusuina o le ki autū lea e fa'amautinoa ai le sologa lelei o le fa'agaioiga o vaega fe'avea'i o le robot. O le tele o robot servo o masini fa'apipi'i tui e fa'apipi'iina i se faiga fa'asusu otometi, ae e mana'omia lava ona siaki soo le tulaga o le fa'agaioiga o le faiga fa'asusuina. A'o le'i galue i aso uma, siaki pe lava le ga'o fa'asusuina, ma fa'aopoopo pe sui le suāu'u fa'asusuina pe a mana'omia. Mo roboti fa'asusuina lima, e tatau ona fa'asusuina soo ala ta'iala, u'amea, kia ma isi vaega e tusa ai ma mana'oga o le tusi lesona a le meafaigaluega. A fa'asusuina, fa'aaoga le suāu'u fa'asusuina po'o le ga'o e fetaui ma mana'oga o le meafaigaluega, ma 'alo'ese mai le fa'aaogaina o suāu'u e le agavaa e 'alo'ese ai mai le fa'aleagaina o le meafaigaluega.

2. Asiasiga masani: o le sootaga autu o le tausiga puipuia
(I) Asiasiga o ala fa'asolo ma u'amea
O ala taʻiala ma uʻamea o vaega autū ia o le gaioiga a le robot, ma o lo latou tulaga e aʻafia saʻo ai le saʻo ma le mautu o le robot. E tatau ona siakiina auiliili ala taʻiala ma uʻamea i vaiaso taʻitasi e siaki ai pe iai ni faʻailoga o le ofuina, faʻaleagaina poʻo le matala. Afai e maua ni fasi uʻamea poʻo ni pauta i luga o le ala taʻiala, atonu o se faʻailoga lea o le le lava o le faʻasusuina poʻo le ofuina, ma e manaʻomia ona faʻamamā ma toe faʻasusuina i le taimi atofaina. Mo uʻamea, e mafai ona faʻamasinoina lo latou tulaga e ala i le faʻalogologo i le leo o la latou faʻagaioiga. Afai e iai se pisa e le masani ai, e pei o le vili poʻo le kiliki, o lona uiga ua faʻaleagaina le uʻamea ma e manaʻomia ona sui.
(II) Su'esu'ega o le faiga fa'aeletise
O le faiga fa'agaoioiga o le puna o le eletise o le manipulator, ma e taua tele lana fa'agaioiga masani. Mo manipulators e fa'agaoioia e le kia fa'apotopotoga-fa'asalalauga, siaki pe talafeagai le va o nifo i le va o le fa'apotopotoga ma le kia fa'asalalauga. Afai e tele naua pe la'ititi tele le va o nifo, o le a a'afia ai le sa'o o le gaioiga ma le mautu o le manipulator. E mafai ona fuaina ma le sa'o e ala i le fa'aogaina o meafaigaluega e pei o fa'avae laulau maneta ma fetu'una'i e tusa ai ma mana'oga o le tusi lesona a le meafaigaluega. Mo au e fa'agaoioia e fusipa'u, siaki le ofuina ma le fe'avea'i o le fusipa'u e fa'amautinoa ai o lo'o sa'o lelei ma le pulley ma le uili o le alavai.
(III) Su'esu'ega o le faiga o le vacuum gripper
O le vacuum gripper o se vaega taua o le servo manipulator o le masini fa'apipi'i tui, lea e fa'aaogaina e uu ma feavea'i ai oloa fa'apipi'i tui. Siaki soo le fa'amaufa'ailogaina o le masini fa'apipi'i e fa'amautinoa ai e leai se tafe o le ipu fa'asusu. Afai e iloa ua fa'aleagaina pe fa'aletonu le ipu fa'asusu, e tatau ona sui i le taimi e fa'amautinoa ai le fa'atuatuaina o le uu. E le gata i lea, siaki le maaleale o le masini suisui fa'asusu e fa'amautinoa ai e mafai ona vave sui i lalo o le tulaga fa'atulagaina e 'alo'ese ai mai le pa'u'ū o le oloa pe fa'aleagaina e mafua mai i le le lava po'o le tele o le fa'asusu.

3. Tausiga loloto: fa'amautinoaga o le fa'agaioiga mautu mo se taimi umi
(I) Fa'amamāina ma le tausiga atoatoa
Faia le fa'amamāina atoatoa ma le tausiga i masina ta'itasi po'o kuata ta'itasi, e aofia ai le fa'amamāina o vaega i totonu o le manipulator. Faaaoga se fana ea e fa'amamā ai le faamama e fa'amautinoa ai e leai se mea e poloka ai le ala ea. Siaki pe ua mau lelei poloka o vaega uma e fealua'i. Afai e matala, fa'amau loa. Mo manipulator e fa'agaoioi mo se taimi umi, e tatau fo'i ona siaki le tulaga o le fa'agaoioiga o vaega autu e pei o afi ma mea e pulea ai ina ia mautinoa o lo'o lelei le fa'asalalauina o le vevela ma e leai se vevela e le masani ai.
(II) Suiga o vaega ua faaleagaina
I le taimi o le faagasologa o le tausiga loloto, ia taula’i atu i le suiina o vaega ua masaesae. Mo se fa’ata’ita’iga, o vaega e pei o fa’amaufa’ailoga o le ufi pito o le silini ma masini e puipuia ai le mamafa o le suāuu e faigofie ona masaesae pe tuai pe a uma ona fa’aaogaina mo se taimi umi ma e mana’omia ona sui soo. I le taimi lava e tasi, siaki ia faamama ma paipa suāuu o le faiga fa’asu’u. Afai ua poloka pe fa’aleagaina, e tatau ona fa’amamāina pe sui i le taimi atofaina. Mo masini fa’agaoioi ua leva ona fa’aaogaina, e tatau fo’i ona mafaufau i le suiina o ta’iala ua matuā masaesae, u’amea, kia ma isi vaega e tatau ona mafaufau i ai ina ia toe fa’afo’isia ai le fa’atinoga sili ona lelei o le masini.
(III) Fa'atulagaina o le polokalama ma le fa'aleleia o mea sese
O le tausiga loloto e aofia ai fo'i le fa'atulagaina o le faiga ma le fa'aleleia o mea sese o le robot. Siaki pe sa'o fa'atulagaga o le poloka pulea femalagaa'iga ma le sensor a le robot. Afai e maua ni fa'aletonu, e tatau ona faia ni fetu'una'iga i le taimi e fa'amautinoa ai le sa'o o le gaioiga a le robot ma le mafai ona toe faia. E le gata i lea, o le saoasaoa o gaioiga ma le fa'avavevaveina o le robot ua fa'aleleia atili e fa'aleleia atili ai le lelei o le gaosiga ma fa'aitiitia ai le fa'aaogaina o masini.