Fa'aoga fa'apitoa o le servo manipulator e tolu-axis i le fa'avasegaina ma le afifiina o vaila'au

Fa'aoga Fa'apitoa o Robots Servo e Tolu-Axis i le Fa'avasegaina ma le Afifiina o Fale Talavai

Robots Servo e Tolu-Axis: Toe Fa'atulagaina o le Fouvalega Lelei i le Fa'avasegaina ma le Afifiina o Vaila'au

Ona o tulaga faatonuina malolosi o le lelei o le alamanuia o vailaau faafomai ma le manaomia o le gaosiga lelei, ua avea ai masini otometi ma se tasi o uunaʻiga autu o le faaleleia atili ma le suiga o kamupani vailaau faafomai. Robot servo e tolu-axis, faatasi ai ma o latou tulaga lelei autu o le pulea sa'o, faagaoioiga mautu, ma le fetuutuunai o le fetuutuunai, ua suia ai la latou matafaioi i le faavasega ma le afifiina o vailaau mai "meafaigaluega fesoasoani" i "iunite gaosi autu." O lenei tusiga o le a su'esu'eina ai a latou fa'ata'ita'iga fa'apitoa o fa'aoga, taua fa'atekinolosi, ma le fa'atinoga aoga o le fa'aoga i lenei matata, ma tu'uina atu ai se fa'asinomaga mo fa'aleleia atili o le otometi a kamupani vailaau.

I. Manaʻoga o le Alamanuia o Fualaʻau Faafomaʻi: Aiseā e Filifili ai Robots Servo e Tolu-Axis?

O uiga tulaga ese o le gaosiga o vailaʻau e faʻatonuina ai manaʻoga faigata mo masini otometi: tulaga faʻamaonia o le mama o le GMP, saʻo o le faʻavasegaina o le milligrams, faʻagaioiga mautu i le 24 itula, ma le fesuiaʻiga vave i le va o faʻamatalaga eseese o oloa. O le faʻavasegaina ma le afifiina masani e le gata ina feagai ma faʻalavelave faʻapitoa (o le averesi o le gafatia o le faʻavasegaina i aso taʻitasi i le tagata e naʻo le 3,000-5,000 fasi), ae o loʻo i ai foʻi ni lamatiaga lelei e pei o le fenumiai o vailaʻau ma le sese o le faitauina e mafua mai i mea sese a tagata. Peitaʻi, o masini faʻatonutonu pneumatic masani e faʻatapulaʻaina e le lava o le saʻo o le pulea ma gaioiga feʻaveaʻi, ma avea ai ma mea e le talafeagai mo faʻaoga faʻafomaʻi.

Le tula'i mai o le tolu-axis Manipulator Servos e foia lenei faʻafitauli. O la latou faiga gaioiga X, Y, ma le Z-axis e faʻagaoioia e le servo-motor e ausia ai le saʻo o le tulaga o le 0.1mm. Faʻatasi ai ma auala gaioiga e mafai ona faʻatulagaina ma le faʻamalosia o le toe faʻafoʻi mai, latou te faʻafetaui manaʻoga o le faʻagaioiga e aunoa ma le pefu o potu mama aʻo fetuʻunaʻi ma le saʻo i manaʻoga o le taulimaina o ituaiga eseese o vailaʻau (papa, kapisi, vai inu, ma isi), ma avea ai ma filifiliga lelei mo le faʻavasegaina ma le afifiina o vailaʻau faʻapitoa.

II. Tulaga Autu o le Fa'aoga 1: Pulea Sa'o o le Fa'avasegaina o Fualaau Fa'afoma'i

O le fa'avasegaina o se vaega taua i le faagasologa o le gaosiga o vaila'au, e mana'omia ai se faagasologa atoa o le "fa'ailoaina - pu'eina - fa'avasegaga - fesiitaiga." O le fa'aogaina o roboti servo e tolu-axis i lenei faagasologa e mafai ona vaevaeina i ni tulaga tetele se tolu:

(I) Fa'avasega Sa'o o Pepa Fa'asusu e Tele Fualaau Fa'asaina
Mo vailaʻau i ituaiga eseese, e pei o papamaa, kapisi, ma softgels, e mafai e roboti servo e tolu-axis ona ausia le faʻavasegaina lelei e ala i le faʻapipiʻiina i latou i ni end-effectors faʻapitoa. Mo le faʻavasegaina o papamaa, mo se faʻataʻitaʻiga, e faʻaaogaina se vacuum suction cup end-effector. O le servo system e pulea lelei le mamafa o le suction cup (0.02-0.05 MPa), ma faʻamautinoa ai le mautu o le pipii o papamaa ma lautele e amata mai le 3-15 mm aʻo puipuia le gau ona o le tele o le mamafa. Mo kapisi, e faʻaaogaina se flexible gripper, e faʻaaogaina ai le galuega faʻatonutonu malosi a le servo motor e faʻatumauina ai le malosi o le pipii o le 5-10 N, e puipuia ai le faʻaleagaina ma le tafe.

I le tulaga o le lelei o le fa'avasegaina, o le robot servo e tolu-axis e ofoina atu se tulaga lelei tele. I le fa'aaogaina o laina fa'avasegaina papamaa a kamupani vaila'au laiti ma feololo e fai ma fa'ata'ita'iga, o laina fa'avasegaina lima masani e mafai ona fa'agasolo pe tusa ma le 8,000-10,000 papamaa i le itula. Peita'i, o laina fa'avasegaina otometi ua fa'apipi'iina i robot servo e tolu-axis, e ala i le feso'ota'iga saoasaoa maualuga i le va o le X ma le Y axes (saoasaoa fa'agaoioia maualuga o le 1.5 m/s), e mafai ona fa'ateleina lenei gafatia i le 30,000-40,000 papamaa i le itula. O le fua faatatau o mea sese o le fa'avasegaina e tausia i lalo ifo o le 0.01%, e maualalo tele nai lo le tulaga masani o mea sese e 0.5% mo le fa'avasegaina lima.

(II) Fa'avasegaga Fa'atatau o Fuainumera o Vaega o Fualaau Fa'asaina
O tulafono faatonutonu o fualaau faasaina e manaʻomia ai le tufatufa taʻitasi o fualaau faasaina ma le saʻo o le suʻeina, ma e matuā manaʻomia ai le gafatia o le faʻailoaina o le vaega o fualaau faasaina i le faagasologa o le faʻavasegaina. O se robot servo e tolu-axis, e fesoʻotaʻi ma se faiga e iloa ai le vaʻai, e faʻaautomatika ai le faagasologa o le "faʻailoaina o le numera o le vaega - faʻavasegaina saʻo - fesiitaiga faʻatatau." E muamua puʻeina e le faiga o le vaʻai faʻamatalaga o le numera o le vaega (barcode poʻo le QR code) i luga o le afifiina o fualaau faasaina. Faʻaaogaina se algorithm, e vave ona faʻamatalaina faʻamatalaga o le numera o le vaega ma tuʻuina atu i O le Kamupani Robotfaiga o le pulea. E faʻavae i luga o tulafono faʻavasega o numera o le vaega ua uma ona setiina, ona faʻamaopoopo lea e le faiga le X, Y, ma le Z axes e faʻaliliu ai vailaʻau mai vaega eseese i a latou pusa talafeagai. O le faagasologa atoa e itiiti ifo i le 0.5 sekone, ma e aveʻesea atoa ai le lamatiaga o le fenumiai o vaega.

O le faʻaaogaina o lenei vailaʻau i le fale faigaluega e fai ai fualaʻau faʻafomaʻi a se kamupani tele o vailaʻau ua faʻaalia ai ua faʻaitiitia le fua faatatau o le faʻaaogaina lima mo le faʻavasegaina o vaega mai le 15% i le 0.3%, ua faʻateleina le lelei o le suʻeina o vailaʻau i le faʻafa, ma ua pasia ma le manuia e le oloa ni asiasiga faʻafuaseʻi na faia e pulega faʻatonutonu o vailaʻau.

(III) Teena otometi o oloa ua le atoatoa
I le taimi o le faagasologa o le gaosiga o vailaau, e na o ni nai oloa leaga (e pei o papamaa e le foliga lelei ma kapisi e tafe) e mafua mai i mea e pei o faaletonu o meafaitino mata ma fesuiaiga o le faagasologa. O le teenaina masani e le gata ina le aoga ae faigofie foi ona misia asiasiga. O se robot servo e tolu-axis, faatasi ai ma le siakiina vaaia ma faiga e iloa ai le mamafa, e mafai ai ona teena sa'o oloa leaga. O le faiga vaaia e iloa ai faaletonu o foliga vaaia i vailaau, ae o se masini e iloa ai le mamafa e iloa ai le eseesega o le mamafa (ma le sa'o o le ±0.01g). A iloa se oloa leaga, e vave ona auina atu e le faiga se faailoilo i le robot, lea e vave ona fetuunai lona ala, pu'e le oloa, ma tuu i totonu o se ato otaota. O le taimi e tali atu ai i le teena e na o le 0.3 sekone, faatasi ai ma le sa'o o le teena e 99.99%.

III. Tulaga Autu o le Talosaga 2: Galulue Faatasi Lelei i le Afifiina o Fualaau Faafomai

O le afifiina o le la'asaga mulimuli lea i le gaosiga o vaila'au, e mana'omia ai le tele o faiga, e aofia ai le teuina o pepa malo, fa'amaufa'ailogaina, fa'ailogaina, ma le fa'apaletiina. O le robot servo e tolu-axis, e ala i le feso'ota'iga loloto ma le laina gaosiga o afifiina, e ausia ai le galulue fa'atasi lelei i nei faiga.

(I) Fa'aogaina otometi o le teuina o pepa ma le fa'amaufa'ailoga mo vaila'au

I le faagasologa o le teuina o pepa pusa mo papa ma kapisi, o le robot servo e tolu-axis e faatino ai galuega autu o le "faasa'osa'oina" ma le "afifiina." I le fa'aaogaina o le afifiina o kapisi o se fa'ata'ita'iga, e muamua fa'aogaina e le robot le gaioiga fa'atasi o le X- ma le Y-axis e fa'atulaga lelei ai afifi kapisi (12-24 kapisi i le afifi) e fafaga mai le conveyor. Ona fa'aititia lea e le Z-axis le pito e uu ai le pito e tu'u sa'o ai afifi kapisi i totonu o pusa afifi. E na'o le 0.8 sekone le umi o le faagasologa atoa i le pusa. I le taimi o le fa'amaufa'ailogaina o le pusa, e galulue fa'atasi le robot ma le fa'amaufa'ailogaina o le pepa pusa e gaugau le tapuni ma fa'apipi'i le kelū. O se faiga servo e pulea ai le malosi o le oomi (20-30N) e fa'amautinoa ai o fa'amaufa'ailoga o le pusa e ausia tulaga fa'atonuina o felauaiga ma puipuia ai le fa'aleagaina ma le fa'aleagaina o vaila'au.

Ina ua maeʻa ona faʻaleleia atili la latou laina afifiina o kapisi, sa faʻaaogaina e se kamupani vailaʻau ni roboti servo se lua e tolu-axis o loʻo galulue faʻatasi. O lenei mea na faʻateleina ai le lelei o le afifiina ma le faʻamaufaʻailogaina o pusa mai le 120 pusa/minute i le 200 pusa/minute, ma o le fua faatatau o le taliaina o afifiina na faʻateleina mai le 98.5% i le 99.8%.

(II) Fa'atulagaina Sa'o o Fa'ailoga o Fale Talavai

O fa'ailoga o vaila'au o lo'o i ai fa'amatalaga taua e pei o le igoa o le vaila'au, malosi, numera o le vaega, ma le aso e muta ai. So'o se eseesega i le tu'uina o le fa'ailoga e le gata ina a'afia ai le matagofie ae mafai fo'i ona solia ai tulafono fa'afoma'i. O se robot servo e tolu-axis E ausia le sa'o o le tulaga milimita i le fa'ailogaina e ala i le tu'ufa'atasia o le "vision positioning + servo drive": E muamua fa'ailoa e le faiga va'ai ia tulaga fa'asino i le pusa (e pei o tulimanu ma fa'ailoga lolomi), fuafua fa'amaopoopoga o fa'ailoga, ma tu'uina atu i le robot. Ona fa'agaoioi lea e le robot le ulu o le fa'ailoga i luga o le X ma le Y axes i le tulaga fa'amoemoeina. E pulea e le Z axis le mamafa o le fa'ailoga (0.1-0.2 MPa) e fa'amautinoa ai le fa'aogaina lelei o le fa'ailoga, e aunoa ma ni maanuminumi, fa'atasi ai ma se tulaga ese i totonu ole ±0.5 mm.

Mo afifiina e lē tutusa foliga e pei o fagu vailaau lapotopoto, e mafai foi e le robot ona faʻaaogaina se axis rotary (o se axis lona fa e filifili pe faʻapefea) e ausia ai le faʻailogaina 360°. E faʻafetaui e le servo system le puleaina o le saoasaoa e faʻamautinoa ai le saoasaoa tutusa o le viliina i le va o le ulu o le faʻailogaina ma le fagu, ma faʻamautinoa ai se fesoʻotaʻiga e leai se faʻalavelave i le soʻoga o le faʻailoga.

(III) Fa'apaletisi Atamai ma le Teuina o Oloa ua Uma

A maeʻa ona afifiina vailaʻau, e manaʻomia ona vave faʻapipiʻi i paleta ma teuina ina ia faʻaitiitia ai le avanoa i le fola. E mafai e se robot servo e tolu-axis ona fuafua le auala sili ona lelei e faʻapipiʻi ai e faʻatatau i le tele, mamafa, ma manaʻoga o le teuina o pusa afifi. Mo pusa mama e foloina (pusa taʻitasi e itiiti ifo i le 500g le mamafa), e faʻaaogaina se multi-claw end effector e uu ma faʻapipiʻi ai pusa e 4-6 i le taimi e tasi. Mo pusa fagu tui mamafa (pusa taʻitasi e 10-15kg le mamafa), e faʻaaogaina se gripper eletise, e faʻaaogaina ai le malosi maualuga o le servo motor e maua ai le mautu o le uu.

I le tulaga o le sa'o o le fa'apaletiina o mea, e fa'aogaina e le robot le pulea o le maualuga o le Z e fa'amautinoa ai e le sili atu le eseesega o le fa'aputuga o vaega ta'itasi o pusa i le 1mm. E mafai ona o'o atu le maualuga o le fa'apaletiina o mea i le 1.8-2.5m, ma e mafai e le robot ona fetu'una'i otometi le foliga o le pallet (e pei o le sikuea po'o le fa'atafafā) e fa'atatau i le tele o fata teu oloa. Ina ua mae'a ona fa'atinoina i se nofoaga teu oloa fa'afoma'i, na fa'ateleina le lelei o le fa'apaletiina o oloa ua mae'a mai le 80 pusa/itula (fa'agaoioia e le lima) i le 300 pusa/itula, ma fa'aleleia atili ai le fa'aaogaina o avanoa i le fale teu oloa i le 30%.

IV. Aogā Fa'atekinolosi Autū ma Filifiliga o Vaega Autū o le Robot Servo e Tolu-Axis

(I) Tolu Fa'amanuiaga Fa'atekinolosi e Talafeagai mo Fa'aoga Fa'afoma'i

Fuafuaga Vasega Mama: Fa'aaogaina se tino u'amea e le gaoia ma se suau'u e lelei mo mea'ai, o le laualuga fa'apupula e tete'e atu i metotia e fa'amamā ai e pei o le 'ava malosi ma le malamalama UV, fa'amalieina ai mana'oga o le potu mama GMP Vasega 8 ma puipuia ai le fa'aleagaina o vaila'au.

Faiga Servo Sa'o ma Pulea: Fa'aaogaina afi servo ma aveta'avale mai fafo, e lagolagoina ai tulaga, saoasaoa, ma faiga e pulea ai le malosi. O le fesuia'iga fetu'una'i e mafai ai ona taulimaina sa'o mea ma'ale'ale ma le pipi'i mautu o mea mamafa.

Feso'ota'iga Fetu'una'i: Lagolagoina le tele o fa'atulagaga feso'ota'iga fa'apisinisi e pei o Modbus ma Profinet, e feso'ota'i lelei ma faiga va'ai, faiga fuaina, masini afifiina, ma isi masini, e mafai ai ona fa'aogaina atoatoa le laina gaosiga. E mafai ai e polokalama fa'apolokalame ona fetu'una'i vave fa'asologa o gaioiga, e mafai ai ona sui laina gaosiga mo le tele o fa'amatalaga fa'afoma'i (taimi fesuia'i e itiiti ifo i le 10 minute).

(II) Mafaufauga Autū mo Kamupani Fa'afoma'i i le Filifiliga o Oloa

Fa'atusatusaga o le Avega ma le Malaga: Filifili se gafatia e ave ai le avega e fa'atatau i le mamafa o vaila'au o lo'o fa'avasegaina/afifiina (e masani lava 1-50 kg). Filifili se laina e tolu le mamao e femalagaa'i ai (500-3000 mm i le X-axis, 300-2000 mm i le Y-axis, ma le 200-1000 mm i le Z-axis) e fa'atatau i le fa'atulagaga o le fale faigaluega ina ia mautinoa ua fa'amalieina mana'oga o le gaosiga.

Manaʻoga mo le Tulaga Mama: O fale gaosi oloa mo ituaiga eseese o tui, e pei o sauniuniga e tuiina ma tui, e manaʻomia ai tulaga mama eseese, ma e manaʻomia ai se robot e talafeagai le tulaga mama (mo se faʻataʻitaʻiga, o le Vasega 7 e talafeagai mo fale gaosi tui).

Agavaa o Auaunaga pe a uma le Fa'atau: E le mafai ona fa'alavelaveina le gaosiga o vaila'au, o lea filifili se kamupani gaosi oloa e ofoina atu le tali vave i le 24 itula ma le sapalai vave o vaega fa'asao e fa'amautinoa ai le vave ona toe fa'aleleia pe a tupu se fa'aletonu o masini ma fa'aitiitia ai le leiloa o taimi e le toe fa'aaogaina ai le gaosiga.

V. Faaiuga: O Fa'aleleia Atili o le Otometi o se Filifiliga e Lē Maalofia

I lalo o le aga masani a le alamanuia o vailaau fa'afoma'i agai i le fa'aleleia atili o le lelei, fa'aleleia atili o le lelei, ma le tausisia o tulafono ma le mafai ona su'eina, o roboti servo e tolu-axis e le o toe na'o ni meafaigaluega gaosiga; o i latou o le malosiaga autu lea e fa'atino ai le ausiaina o le sa'o, lelei, ma le atamai i le fa'avasegaina ma le afifiina o vailaau fa'afoma'i. Mai le fa'avasegaina o le tele o fuala'au i le fa'apaletiina o oloa ua mae'a, mai le su'esu'eina o numera o le vaega i le teena o oloa leaga, o lo latou fetu'una'i atoatoa ma fa'amanuiaga fa'atekinolosi o lo'o fesoasoani i le tele o kamupani vailaau fa'afoma'i e fa'ato'ilalo ai fa'alavelave o le gaosiga, fa'aitiitia ai tulaga lamatia o le lelei, ma fa'aleleia atili ai le tauvaga i maketi.