Pe ua faʻaitiitia le faʻatinoga o se masini faʻapipiʻi tui servo e tolu-axis?

O le fa'atinoga o se servo e tolu-axis Masini Fa'apipi'i Tui fa'aleagaina le robot?

I luga o se laina gaosiga o le fa'apipi'iina o tui, o se masini fa'apipi'i tui servo e tolu-axis o se vaega autū o le masini e fesoʻotaʻi ai le tatalaina ma le tapunia o le mamanu, tuʻuina o oloa, ma le felauaiga. O lona mautu o le faʻatinoga e fuafua tonu ai le lelei o le gaosiga, fua faatatau o le agavaa o oloa, ma le umi o le ola o le masini. A oʻo i le robot ni faʻafitauli i le faʻatinoga e pei o le faʻaletonu o le saʻo o le tulaga, saoasaoa lemu, faʻaitiitia le gafatia o le avega, poʻo le tuai o le gaioiga, o le le vave maua o le mafuaʻaga autu e le gata ina mafua ai le taimi e le toe gaoioi ai le laina gaosiga ae oʻo atu ai foʻi i le faʻaleagaina lona lua o vaega ona o le faʻaleleia faʻatamala. O lenei tusiga o le a tuʻuina atu ai se fofo faʻapitoa mo le iloiloga o mafuaʻaga o mea sese mai itu e fa: faʻailoaina o faʻailoga e le masani ai → faʻafitauli i module-by-module → faʻamaoniga o mea sese → tausiga puipuia, fesoasoani i tagata tomai faapitoa e foia lelei faʻafitauli.

1. Su'esu'ega Vave o Fa'aletonu o le Fa'atinoga: Muamua "Pu'e le Fa'ailo" Ona "Loka lea o le Va'aiga"

A'o le'i amataina le fa'aleleia o fa'afitauli, e taua le fa'ailoaina o fa'aaliga patino o le fa'aletonu o le fa'atinoga e ala i le mata'ituina ma le aoina o fa'amaumauga ina ia 'alofia ai le fa'aumatia o le taimi e ala i le faia o fa'afitauli e le'i mafaufauina. O fa'ailoga masani ia o mea e le masani ai i le fa'atinoga ma o latou vaega muamua e talafeagai mo le su'esu'eina:

1. Fa'avasegaga o Fa'ailoga o le Fa'atinoga Autu

Sese o le Sa'o o le Tulaga: E see ese le robot mai le tulaga o le sini pe a uu se oloa, e le fetaui lelei ma le fusipa'u felaua'i pe a tu'u, pe sili atu le sese o le toe fai nai lo le tau fa'atulagaina i le tusi lesona a le masini (e masani lava, o le sa'o o le toe fai o se servo e tolu-axis Robot S(e tatau ona ≤±0.1mm). Masalosaloga muamua: Feeseesea'iga o parakalafa o le servo system, ofuina fa'amekanika, ma fa'aletonu o fa'ailoilo o le encoder.

Fa'aitiitia o le Saosaoa o le Fa'agaioiga: A fa'aitiitia pe utaina le robot, o le saoasaoa moni o axis ta'itasi (X-axis fa'alava, Y-axis fa'atulagaina, ma le Z-axis fa'atulagaina) e maualalo ifo nai lo le tau fa'atulagaina, ma e iai taimi e malolo ai i le taimi o le fa'avavevaveina/fa'agesegese. Masalosaloga muamua: Fa'atapula'aina o le tafe o le servo drive, leiloa o le malosiaga o le afi, po'o le fa'ateleina o le tete'e i avega.

Fa'aitiitia le Malosiaga o le Avega: O se oloa sa mafai ona uu muamua i le auala masani (e pei o se vaega e 5kg le mamafa ua faia i le tui) e pa'ū pe a uma ona uu, pe fa'aoso se fa'ailo o le soona mamafa i le taimi o le fa'agaioiga ona o le tele o le avega. Masalosaloga muamua: Le lava le malosi o le servo motor, se'e o le fesiitaiga, pe le lava le mamafa i totonu o le pneumatic/hydraulic auxiliary system (pe afai e aofia ai se pneumatic gripper). Tuai o le Tali Atu i Gaioiga: A mae'a ona tu'uina atu e le panela o le fa'agaioiga se fa'atonuga, e 1-3 sekone e fa'atino ai e le robot se gaioiga, pe iai se taofi e iloagofie pe a fesuia'i i le va o gaioiga. Masalosaloga muamua: Tuai o feso'ota'iga a le faiga fa'atonutonu, tuai o le fa'ailo o le sensor, ma le le talafeagai o parakalafa o le servo gain.

2. Aoina ma Fa'atusatusaga o Fa'amatalaga Autū
E le mafai e le asiasiga vaaia ona iloa tonu le faafitauli; e manaʻomia le faʻatusatusaina o faʻamaumauga e faʻaitiitia ai le lautele o le faʻaletonu:

Faamaumau fa'amaumauga o le fa'agaioiga o le tafe o le eletise: Faaaoga le faiga e pulea ai le robot (e pei o le lau pa'i PLC po'o le paneli o le servo drive) e faitau ai fa'amaumauga e pei o le saoasaoa o le fa'agaioiga, le eseesega o le tulaga, le tafe o le afi, ma le torque output o axis ta'itasi. Fa'atusatusa nei mea i fa'amaumauga i le taimi o le fa'agaioiga masani (tagai i le tusi lesona a le masini po'o fa'amaumauga o fa'agaioiga fa'asolopito). Taula'i i fa'ailoga e pei o le "tafe maualuga tele," "le eseesega o le tulaga e sili atu i le tulaga masani," ma le "suiga tele o le torque."

Tulaga fa'afuafua o fa'aletonu fa'amaumauga: Fa'amaumau pe o feso'ota'i le fa'aletonu o le fa'atinoga ma ni tulaga fa'apitoa, e pei o le "e na'o le fa'aletonu e tupu i lalo o le avega," "e fa'agesegese le saoasaoa pe a uma le 1 itula o le fa'agaioiga," ma le "e masani ona tutupu fa'aletonu pe a si'itia le vevela o le si'osi'omaga." O nei tulaga e mafai ona fesoasoani e fa'ate'a ese ai mea e le feso'ota'i (e pei o le a'afiaga o le vevela o le si'osi'omaga ma le susu i vaega eletise).

2. Su'esu'ega Loloto o Fa'afitauli i Module-i-Module: Mai "Vaega Autū" i "Faiga Fesoasoani"

O le faʻatinoga o se masini faʻapipiʻi tui servo e tolu-axis e faʻalagolago i le faʻagaioiga faʻatasi o le "servo system → mechanical structure → control system → auxiliary systems." O le faʻaleleia atili o le faʻafitauli e manaʻomia ai le aveeseina o module-by-module, ma faʻamaonia le faʻamaoni o galuega a soʻotaga taʻitasi taʻitasi.

A. Punaoa autū o le eletise: Fofoina o faʻafitauli o le servo system (e silia ma le 60% o faʻafitauli o le faʻatinoga)

O le servo system o le "mafaufau malosi" o le robot, e aofia ai vaega e tolu: servo motor, servo drive, ma le encoder. Soʻo se faʻaletonu i soʻo se vaega o le a taʻitaʻia saʻo ai i le faʻaletonu o le faʻatinoga. O le faʻaleleia o faʻafitauli e tatau ona mulimuli i le manatu o le "mai le drive i le motor, mai le signal i le hardware": (1) Servo drive: siaki muamua le "alarm code" ona faʻamaonia lea o le "parameter setting"

Laasaga 1: Faitau le numera o le fa'ailo: O le a fa'aalia e le servo drive panel le numera o le fa'aletonu (e pei o le "AL.E6" o le Mitsubishi MR-J4 series o lo'o fa'atusalia ai le fa'aletonu o le encoder, ma le "Err.11" o le Panasonic A6 series o lo'o fa'atusalia ai le overcurrent). O fa'afitauli masani (e pei o le overvoltage, overcurrent, overheating, ma le le lelei o le feso'ota'iga a le encoder) e mafai ona maua e ala i le fa'atusatusaina ma le tusi lesona a le masini.

Laasaga 2: Siaki fa'atulagaga autū: Afai e leai ni fa'ailoga fa'ailo ae ua fa'aletonu le fa'atinoga, taula'i i fa'atulagaga nei:

Fa'aopoopoga o le tulaga (P Gain) ma le fa'aopoopoga o le saoasaoa (V Gain): O le maualalo tele o le fa'aopoopoga o le a i'u ai i le gesegese o le tali atu i le tulaga ma le tele o le eseesega; o le maualuga tele o le fa'aopoopoga e ono mafua ai le gatete. Fa'aleleia e tusa ai ma tau fautuaina i le tusi lesona a le masini (e masani ona fetu'una'i muamua le fa'asologa o le saoasaoa, ona sosoo ai lea ma le fa'asologa o le tulaga).

Fua fa'atatau o kia eletise: O le setiina sese o le fua fa'atatau o kia e mafai ona i'u ai i se feeseesea'iga i le va o le tulaga ua fa'atonuina ma le tulaga moni (mo se fa'ata'ita'iga, o se gaioiga ua setiina e 100mm ae na'o le 50mm). Fa'amaonia o lo'o fetaui le fua fa'atatau o kia ma le fua fa'atatau o le fesiitaiga fa'amekanika (e pei o le ua o le sikulima polo).

Fa'atulagaga o tapula'a o le tafe ma le malosi fa'amalosi: Afai e seti sese le ta'avale i le "current limit mode" pe maualalo tele le tapula'a o le malosi fa'amalosi, o le a le lava le malosi o le afi e alu i ai, ma i'u ai i le saoasaoa telegese ma le fa'aitiitia o le gafatia o le avega. Toe fa'afo'i tulaga fa'atapula'a masani pe toe setiina e fa'atatau i mana'oga o le avega.

B, Servo motor: Fa'amasinoina o le "soifua maloloina o masini" mai le "tulaga o le fa'agaoioiga"

Su'esu'ega o lagona: A fa'agaoioi le afi, pa'i atu i le pusa o le afi i lou lima (ia fa'aeteete ina ia 'alo 'ese mai le mu). Afai e sili atu le vevela i le 70℃ (o le si'itia masani o le vevela o le afi servo e ≤40℃), atonu ua matua le uaea o le afi, ua masaesae le bearing, pe ua tele naua le avega; fa'alogo i le leo o le afi. Afai e iai se leo "buzzing" po'o le "friction", e foliga mai ua leai se suau'u o le bearing pe ua fa'aleagaina. E tatau ona tatala ma siaki ma sui le bearing (e fautuaina e fa'aaoga bearing mai fafo o le fa'ata'ita'iga lava e tasi, e pei o le NSK ma le SKF).

Su'ega o le Fa'atinoga: Motusi le afi mai le masini fa'asalalau (su'ega e leai se avega). Afai e masani le saoasaoa o le tamo'e o le afi ma le malosi o le afi pe a leai se avega, o lona uiga o le fa'aletonu o lo'o i le pito o le avega fa'amekanika; afai e le masani lava pe a leai se avega, fa'aaoga se multimeter e fua ai le taua o le tete'e o le viliina e tolu-vaega o le afi (e masani lava, e tatau ona paleni vaega e tolu, ma se eseesega o le ≤5%). Afai e le gata le tete'e o le tasi vaega, o lona uiga ua malepe le viliina ma e mana'omia ona toe fa'aleleia pe sui le afi.

C, Encoder: O le faailoilo "zero error" o le ki lea i le sa'o o le tulaga.

O le encoder o le "mata" o le servo system, e nafa ma le toe fafagaina o faailoilo o le tulaga o le afi ma le saoasaoa. O faailoilo e le masani ai o le a taitai atu ai i le eseesega o le tulaga. Metotia e foia ai faafitauli:

Siakiina o le laina: Siaki le laina feso'ota'iga i le va o le encoder ma le aveta'avale (e masani lava o se uaea puipuia) e va'ai pe i ai ni feso'ota'iga e le tumau, uaea ua faaleagaina, pe le lelei le fa'amautuina o le vaega puipuia (afai e le fa'amautuina le vaega puipuia, o le a fa'atupuina ai le fa'alavelave eletise ma mafua ai ona fesuisuia'i fa'ailo). E fautuaina e toe fa'apipi'i le feso'ota'iga ma sui le uaea ua faaleagaina.

Su'ega fa'ailoilo: Fa'aaoga se oscilloscope e fua ai fa'ailoilo o le vaega A, B, ma le Z o le encoder. I tulaga masani, e tatau ona avea ma fa'ailoilo o le galu sikuea mautu. Afai e iai se fa'aletonu o le foliga o galu, leiloa o le pulse, pe maualalo tele le amplitude (e itiiti ifo i le 5V), o lona uiga ua fa'aleagaina vaega i totonu o le encoder ma e mana'omia ona sui le encoder o le fa'ata'ita'iga lava e tasi (manatua e tatau ona fetaui le iugafono o le encoder ma le aveta'avale, e pei o le 17 bits po'o le 23 bits). 2. Fa'asalalauga o le malosi ma le gaioiga: Fa'afitauli o le fausaga fa'amekanika (e faigofie ona le amana'iaina le "fasioti tagata e le vaaia") E tusa lava pe masani le faiga servo, o le ofuina, le matala po'o le fa'aleagaina o le fausaga fa'amekanika o le a i'u ai i le fa'aleagaina o le fa'atinoga, aua o le gaioiga o le manipulator e mana'omia ona fa'asalalauina e ala i le "motor → coupling → ball screw / synchronous belt → guide rail slider", ma o le leiloa o so'o se so'otaga o le a fa'avaivaia ai le lelei o le fa'asalalauga o le eletise: (1) Mekanika fa'asalalauga: taula'i i le "ofuina" ma le "concentricity" Sikuliu polo: I le avea ai ma vaega autu o le fa'asalalauga o le X, Y, ma le Z axes, o le ofuina o le sikuliu o le a i'u ai i le "fa'ateleina o le fa'asa'olotoga fa'afeagai" (o lona uiga, pe a fa'ata'amilo le afi i le itu fa'afeagai, o le manipulator e iai se ta'avale gaogao), lea e fa'aalia o le fa'aletonu o le tulaga. Metotia o le siakiina: Fa'aaoga se fa'ailoga vili e fa'amau ai le slider ma tulei lima le slider. Afai e fesuisuia'i le fa'ailoga vili e sili atu i le 0.05mm, o lona uiga ua matua'i ofuina le sikuliu; i le taimi lava e tasi, matau pe iai ni maosi, ele po'o se ga'o mago i luga o le sikuliu. E manaʻomia ona faʻaopoopo soo le kelu faʻapitoa (e pei o le kelu e faʻavae i le lithium). Afai e sili atu le faʻaaogaina nai lo le tapulaʻa, e manaʻomia ona sui le sikulima (e fautuaina e filifili se sikulima polo e saʻo lelei le tulaga C3 pe sili atu).
Fa'apipi'i: Afai e iai ni māvaevae i le fa'apipi'i e fa'afeso'ota'i ai le servo motor ma le polo screw, ua leva le elastomer, pe le o fa'aputu fa'atasi le fa'apipi'iina, o le a mafua ai le le mautu o le fesiita'iga o le eletise, fa'alavelave pe fa'aletonu le tulaga. Metotia o le siakiina: A uma ona taofi le masini, liliu le fa'apipi'i i le lima e lagona ai pe iai se fa'alavelave pe matala. Afai e le o fa'aputu fa'atasi le fa'apipi'i ma le au o le afi/au o le screw (fa'aletonu>0.1mm), e mana'omia ona toe fa'atulaga le fa'aputu fa'atasi.
Fusipa'u fa'atasi (afai e iai): O le X-axis o nisi robots e fa'aogaina se fusipa'u fa'atasi. Afai e matala le fusipa'u fa'atasi pe ua masaesae le fogā'ele'ele o nifo, o le a mafua ai le "se'e", lea o le a fa'aalia o se fa'aitiitia o le saoasaoa ma le le sa'o o le tulaga. Metotia o le su'esu'ega: Oomi le fusipa'u fa'atasi. Afai e sili atu le fa'aletonu i le 10mm, o lona uiga ua matua'i matala tele ma e mana'omia ona fetu'una'i le mea e fa'amau ai; afai e manino lava ua masaesae pe ua māvaevae le fogā'ele'ele o nifo, e mana'omia ona sui le fusipa'u fa'atasi (e fautuaina e fa'aoga se fusipa'u fa'atasi polyurethane, lea e sili atu ona tete'e i le masaesae).

(2) Ala fa'asolo ma fa'ase'e: "O le lamolemole" e fuafua ai le mautu o le tamo'e

O le fa'ase'e o le alalaupapa taiala e nafa ma le lagolagoina o vaega fe'avea'i o le robot. Afai e le lava lona fa'a'asu'uina pe ua masaesae, o le a fa'ateleina ai le tete'e atu i le gaioiga, ma i'u ai i le fa'agesegese o le saoasaoa ma le fa'alavelaveina. Fofo mo le Fa'afitauli:

Oomi lima le slider e iloa ai le tete'e po'o le pipii. Afai o lea, tatala le slider e siaki ai pe iai ni ofi i totonu o polo bearings ma ni pa puipui ua māvaevae. Fa'amamā so'o se pefu ma otaota mai luga o le u'amea ta'iala ma fa'aaoga se suau'u ua mamanuina fa'apitoa mo u'amea ta'iala (e pei o le ISO VG32).

Faaaoga se micrometer e fua ai le tutusa o ala taiala. Afai e sili atu le eseesega o le tutusa i le 0.1 mm/m, o le a faʻaaogaina le malosi e le tutusa i le slider i le taimi o le faʻagaioiga, ma faʻatelevaveina ai le ofuina. E manaʻomia ona toe faʻatulaga le tulaga o le faʻapipiʻiina o le ala taiala.

Tolu. Nofoaga Autu mo le Pulea ma le Fa'aalia o Manatu: Fa'afitauli i le Faiga o le Pulea

O le faiga fa'atonutonu (e aofia ai le PLC, le laupapa fa'agaioiga, le sensor) e nafa ma le auina atu o poloaiga gaioiga ma le mauaina o fa'ailo tali. Afai e tupu se fa'aletonu, o le a mafua ai le "le mafai ona tu'uina atu poloaiga" po'o le "fa'aletonu o fa'ailo tali", lea e fa'aalia o le fa'aletonu o le fa'atinoga:

(1) PLC ma le polokalame: O le "sa'o fa'alogika" o le fa'avae lea

Siaki pe iai se fa'ailo fa'ailo a le PLC (e pei o le moli ERR o lo'o moli). Afai o lea, faitau le fa'ailoga o le fa'aletonu (e pei o le fa'aletonu o le module input/output, sese o le polokalame) e ala i le polokalama fa'apolokalame, ma siaki pe ua le atoatoa le laina feso'ota'iga i le va o le PLC ma le servo drive ma le sensor (e pei o le RS485, laina feso'ota'iga EtherCAT). Fa'amaonia le fa'atulagaga o le polokalame: Afai ua fa'afouina talu ai nei le polokalame PLC, e tatau ona fa'atusatusa le polokalame fa'aleoleo e siaki ai pe iai ni fa'afitauli e pei o le "fa'atuai o le fa'atonuga" ma le "fa'asologa o gaioiga sese" (mo se fa'ata'ita'iga, fa'atinoina o le fa'atonuga oso a'e a'o le'i mae'a le gaioiga pu'eina). E mafai ona fa'amaonia le fa'agasologa o le fa'atinoina o le polokalame i lea la'asaga ma lea la'asaga e ala i le faiga "ta'avale la'asaga e tasi".

(2) Sensor: "O le sa'o o le fa'ailo" o le ki lea i le tali mai

O masini fa'alogo masani e fa'aaogaina i masini fa'agaoioi e aofia ai masini fa'alogo tulaga (e pei o ki photoelectric, ki proximity) ma masini fa'alogo mamafa (e pei o masini fa'alogo gripper pressure). Afai e le masani le fa'ailo o le masini fa'alogo, o le a i'u ai i le sese o le fa'amasinoga o le gaioiga:

Sensor tulaga: Siaki pe ua fa'aletonu le tulaga o le fa'apipi'iina o le sensor (e pei o le ki photoelectric e le o ogatasi ma le nofoaga e iloa ai le sini), fa'aaoga se multimeter e fua ai le fa'ailo o le sensor (e pei o le sensor ituaiga NPN, lea e maua ai se tulaga maualalo i le taimi e iloa ai). Afai e le suia pe fesuisuia'i le fa'ailo, fetu'una'i le tulaga o le fa'apipi'iina pe sui le sensor.

Sensor o le mamafa: Afai e fa'agaoioia le gripper e ala i le pneumatic, o le sensor o le mamafa e nafa ma le iloa o le mamafa o le gripper. Afai e maualalo le taua o le mamafa nai lo le taua ua setiina (e pei o le taua ua setiina o le 0.5MPa, o le taua moni o le 0.3MPa), o le a le lava le malosi o le gripper, lea o le a mafua ai ona pa'ū le oloa. E tatau ona siaki pe masani le mamafa o le puna o le ea (e masani lava o le mamafa o le puna o le ea e tatau ona ≥0.6MPa) ma pe ua fa'atulagaina le sensor (e mafai ona fa'atulagaina le taua o le sensor e fa'aaoga ai se fua fa'atatau o le mamafa masani).

Fa. Faiga fesoasoani: Fa'afitauli o le pneumatic/hydraulic ma le sapalai eletise (e faigofie ona le amana'iaina "matafaioi lagolago")

(1) Faiga o le pneumatic/hydraulic (pe afai e iai ni grippers po'o ni gaioiga fesoasoani)

Faiga o le Pneumatic: Siaki pe masani le mamafa o le air compressor, pe ua tafe le paipa o le ea, ma pe ua pipii le solenoid valve (e mafai ona tatala le solenoid valve e faamama ai le valve autu). Afai e le lava le malosi o le uu o le gripper, siaki pe ua masaesae le faamaufaailoga o le silini (sui le faamaufaailoga) ma pe ua fetuutuuna'i le pressure regulatory valve i le mamafa sa'o (e masani lava 0.4-0.6MPa). Faiga hydraulic (e faaaogaina e ni nai manipulators mamafa): Siaki pe o iai le tulaga o le suauu hydraulic i totonu o le tulaga masani, pe ua leaga le suauu (afai ua pala le suauu pe o iai ni mea leaga, sui le suauu hydraulic ma faamama le elemene faamama), ma pe masani le mamafa o le pamu hydraulic. Afai e le lava le mamafa, siaki pe ua masaesae le tino o le pamu pe ua leaga le overflow valve.

(2) Faiga o le sapalai o le eletise: O le "sapalai mautu o le eletise" o se mea e manaʻomia muamua mo le faʻagaoioiga o masini.

Siaki pe mautu le voltage o le sapalai o le eletise (e pei o le AC220V, DC24V) o le servo drive, PLC, ma le sensor. Faaaoga se multimeter e fua ai pe sili atu le suiga o le voltage i le ±5% (o le voltage e maualalo tele o le a iu ai i le le lava o le torque mo le servo motor, ma o le voltage e maualuga tele o le a mu ai vaega eletise).

Siaki pe i ai ni fa'ailoga o le mu i le ki o le ea ma le mea e fa'afeso'ota'i ai le pusa tufatufa. Afai ua 'okesa'ia mea e fa'afeso'ota'i ai, e tatau ona fa'aaoga le pepa olo e fa'apala ai pe sui ai vaega e 'alo 'ese ai mai le motusia o le eletise ona o le le lelei o le fa'afeso'ota'i.

3. Fa'amaoniga o le mafua'aga o le fa'aletonu: Fa'aaoga le "auala e sui ai" ma le "su'ega e aunoa ma se avega" e fa'amaonia ai le mafua'aga autū.

A maeʻa ona loka le tulaga e masalomia o le faaletonu e ala i le foia o faafitauli i module taʻitasi, e manaʻomia ona faʻamaonia le mafuaʻaga o le faaletonu e ala i le suʻega faʻamaonia e ʻalofia ai le faʻamasinoga sese:

1. Auala e sui ai: Fa'amaonia vave le lelei o vaega.

Afai e masalomia ua leaga le servo motor, sui i se motor masani o le ituaiga lava lea e tasi. Afai e toe faʻaleleia le faʻatinoga pe a uma ona sui, o lona uiga ua faʻaleagaina le motor muamua. Afai e masalomia ua leaga le encoder, sui le uaea encoder poʻo le encoder e mataʻituina pe toe foʻi le faʻailo i le tulaga masani. Afai e masalomia ua leaga le sensor, sui se sensor i se tulaga masani (e pei o se ki photoelectric faʻaopoopo) i le tulaga e masalomia ua leaga. Afai e masani le faʻailo, ua faʻaleagaina le sensor muamua.

2. Su'ega Fa'atusatusaga o le Leai se Avega vs. le Avega
Su'ega e aunoa ma se avega: Motusi le robot mai le avega (e pei o le gripper po'o le oloa) ma fa'agaoioi axis ta'itasi. Afai e masani le fa'atinoga (o le saoasaoa ma le sa'o o le tulaga e fetaui ma fa'atonuga) pe a leai se avega, o le fa'afitauli o lo'o i le avega (e pei o se gripper ua pipi'i pe o se oloa mamafa tele). Afai e tumau pea le fa'aletonu pe a leai se avega, o le fa'afitauli o lo'o i le servo system po'o le fausaga fa'amekanika.
Su'ega o le avega: A mae'a ona masani le su'ega e leai se avega, fa'asolosolo ona fa'ateleina le avega (amata i le 50% o le avega fa'atulagaina) ma mata'ituina suiga o le fa'atinoga. Afai e tupu se mea e le masani ai pe a o'o le avega i le tau fa'atulagaina, siaki pe fetaui le torque o le servo motor ma pe mafai e le masini fa'asalalau ona tatalia le avega (mo se fa'ata'ita'iga, pe ausia e le fua fa'atatau o le avega fa'asolosolo a le sikulima polo mana'oga).

4. Tausiga Puipuia: Mai le "Toe Faaleleia" i le "Puipuiga Faatino"

A maeʻa ona foia le faʻaletonu o loʻo iai nei, o le faʻatuina o se faiga tausiga puipuia e mafai ona puipuia lelei ai le faʻaleagaina atili o le faʻatinoga o le robot ma faʻalauteleina ai le umi o le tautua a le masini:

Fa'asusu Masani: Fa'aopopo le kelu fa'apitoa i le sikulima polo ma le u'amea ta'iala i vaiaso ta'itasi, ma siaki i masina ta'itasi pe i ai le kelu mago e puipuia ai le ofuina e mafua mai i le fe'ese'esea'iga mago.

Fa'atulagaina Masani: Fa'atulaga le sa'o o le tulaga ma le mafai ona toe faia o 'au ta'itasi i kuata ta'itasi e fa'aaoga ai le laser interferometer. Afai e sili atu le eseesega i le tulaga masani, fetu'una'i le fa'asologa o le servo gain pe sui vave vaega ua masaesae.

Fa'aleoleo o Parakalafa: Fa'aleoleo o le polokalame PLC ma parakalafa o le servo drive i masina ta'itasi e puipuia ai le fa'aletonu o masini ona o le leiloa o parakalafa.

Puleaina o le Siosiomaga: Tausia se siosiomaga mama ma mago mo le robot e puipuia ai le pefu ma le suāuu mai le ulufale atu i le servo motor poʻo le encoder. Tausia se vevela o le siosiomaga i le va o le 0 ma le 40°C (o le maualuga o le vevela e faʻavavevave ai le matua o vaega eletise).

A'oa'oga mo Tagata Faigaluega: Tu'uina atu a'oa'oga i tagata fa'agaoioia ma tagata tausi e puipuia ai le fa'aletonu o le fa'atinoga e mafua mai i le fa'agaioiga sese (e pei o le suia sese o parakalafa o le servo po'o le so'ona fa'atumuina).

Faaiuga
O le ki i le iloiloga o le faʻaletonu o le faʻatinoga o se masini faʻapipiʻi tui servo e tolu-axis o loʻo taoto i le faʻaleleia atili o faʻafitauli ma le lagolagoina o faʻamatalaga. Muamua, faʻailoa le faʻafitauli e faʻaaoga ai faʻailoga ma faʻamatalaga, ona faʻasaʻoloto lea i le faasologa o le "servo system → mechanical structure → control system → auxiliary system." Mulimuli ane, faʻamaonia le mafuaʻaga autu e ala i le suiina ma le faʻatusatusaina o suʻega. O le puleaina o lenei auala e le gata ina mafai ai ona vave foia le faʻafitauli o loʻo iai nei ae faʻaitiitia ai foʻi le ono tulaʻi mai o le faʻaletonu e ala i le tausiga puipuia, ma faʻamautinoa ai le faʻagaoioiga mautu o le laina faʻapipiʻi tui.